深度相机,指可获取场景中物体与摄像头之间物理距离的相机。主流深度相机通常由多种镜头、光学传感器组成,根据基本原理可以分为:飞行时间法、结构光法、双目立体视觉法。
相机成像模型
在研究深度相机之前,先来分析一下相机成像的模型:
坐标系:世界坐标系( X , Y X,Y X,Y)、相机坐标系( x , y x,y x,y)、归一化平面( z = 1 z=1 z=1)坐标系( x ′ , y ′ x',y' x′,y′)、像素平面坐标系( u , v u,v u,v)。
根据外参坐标变换( R , t R,t R,t),可得:
[ x y z ] = [ 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ] ∗ [ X Y Z 1 ] \begin{bmatrix}x \\y \\z\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}1 & 0 & 0 & 0 \\0 & 1 & 0 & 0 \\0 & 0 & 1 & 0 \\\end{bmatrix}*\begin{bmatrix}X \\Y \\Z \\1\end{bmatrix} ⎣
⎡xyz⎦
⎤=⎣
⎡1000