自动驾驶仿真 PresSan进阶教程第二课——Viewer使用方法及视频输出

实例：Example_2_viewer
1.显示画面设置
1.1 显示画面选择及调整
CameraSensor_1 不可调整
Default View 可调整，可保存

保存视图方便快速切换到自己所需的视图

1.2 3D world设置
Experiment → General setting → 3D world → show trajectory/sensor beams

更改设置：

Trajectory 和sand均可见，sensor beams还需要对GUI中的property设置: sensor → property → visualize → True

2. Lighting和shadow设置
   2.1 Lighting设置
   Experiment → General setting → Lighting → sky and sun

更改设置：

2.2 Shadow设置
① 默认

② 夕阳
更改时间

③ 夜间
设置车辆的lights → 添加Light post → 激活路灯的main light

3. 视频和图像输出
   3.1视频输出设置

① 可选择默认视角、自定义视角、传感器视角进行视频录制
② Bit rate与生成视频的清晰度成正比，默认为2000，最高设置为20000
③ Frame rate为帧数，默认为20，减小帧数可能导致生成的视频有卡顿现象
④ X和Y为生成图片的水平和竖直方向分辨率，对于CameraSensor，必须改成与GUI中设置的一致：
GUI中查看resolution → Viewer中点击Capture setting → 设置Capture resolution

3.2视频输出
①通过GUI start animation：
Viewer中点击Start capturing → GUI中点击小三角播放 → Viewer中点击红色Stop capturing → 弹出视频地址

②通过matlab start simulation：
Viewer中点击Start capturing → matlab中点击start simulation → Viewer中点击红色Stop capturing → 弹出视频地址（过程与上①基本相同）

3.3图像输出设置
Capture Settings → Capture Image → 格式选择 → Resolution修改

3.4图像输出
①.连续图像输出
选择需要录制图片的View → Start Capturing → 在GUI中Start Animation → 在Viewer中Stop Capturing

②.单一图片抓取
在Viewer中右键 → Capture → Screen Shot