prescan与simulink联合仿真之---从prescan中导出全局路径（道路的点的坐标）到matlab/simulink,全局路径模块的制作方法

本文是基于B站上的“忠厚老实的老王”up主的课程做的笔记，方便忘记的时候回来翻看。B站参考视频链接如下：
https://www.bilibili.com/video/BV1TQ4y1i7Uo?spm_id_from=333.999.0.0

prescan中新建的道路，作为自定义的全局路径。代替地图和导航路径，专注于做局部路径规划。

1. 首先点击File，新建一个实验，New Experiment ，名字我命名为了testemplammer，保存路径自定义。按照步骤123建立如图所示的道路，初学者建议直道+弯道。道路的长度和宽度可以自定义。
2. 并添加轨迹。
3. 再添加一辆车Audi_A8，并把这辆车拖到轨迹的起点处（将车拖到轨迹上，轨迹变成蓝绿色后松手即可）。

车本身是自带定位的，车放到轨迹上之后，沿着路径走的话，就会实时把定位信息传给Matlab。

4. 右键车，点击Objective Configuration，设置下车辆沿轨迹行驶的初速度和末速度。都设置为10m/s。
   
   

5. 配置车辆的动力学模型，选择prescan自带的2D动力学模型。
   

6. 配置车辆的驾驶员模型，让车辆沿着设定好的轨迹跟随行驶。
   
   速度、动力学模型和驾驶员模型都配置好后，点击OK。

7. prescan中点击Bulild
   

8. 只能从prescan中打开Matlab，不能自己去桌面打开。点击prescan
   
   点击这个绿色图标或者从prescan manager管理器中点击打开Matlab。

9. Matlab显示打开成功，界面如下：
   

10. 在matlab左侧的当前文件夹会看到刚才命名的实验，双击它将它选为当前路径。
    
    

11. 双击后会看到自己命名的cs.slx文件，双击它打开simulink模型，如下图所示：
    
    下边那个灰色的车是我自己另外添加的，其实只有上边一辆车，这里我把它选中，右键点击Comment Out 先注释掉了。

12. 双击模型中的车，进去以后，
    
    将x，y连接到 to Workspace 模块中，to workspace 模块的设置如下图所示：仿真时间设置成0.1秒，因为初始速度和末速度都设置的是10m/s，仿真时间0.1秒即每隔一米采样一次。
    

13. 将simulink仿真时间设置成300秒，（10m/s的速度，300秒就是3公里，如果自己添加的道路长度没有3000米，仿真时间就要比300秒小，总之就是要让车以10m/s的速度跑完自己建立的道路长度。）

14. 运行仿真，如下图所示，车正在跑，进度为百分之24
    

15. 等车跑完以后，matlab工作区就会出现两个变量。
    
    双击点开，可以看到，大概是每0.1秒采样一次，没有那么精确，但是精度也够了。
    

16. 我们只需要第二列的数据，因此，在matlab命令行窗口输入：

global_path_x=global_path_x_original.data
global_path_y=global_path_y_original.data

工作区就会多出两个变量：global_path_x和global_path_y。将这两个变量另存为global_path.mat文件。如下图所示：

16. 接下来，我们写自己的算法时，就只需要加载这个mat文件，不用每次都去采集一遍全局路径了，直接用这个数据即可。

load('global_path.m')

17. 在simulink里面也可以制作一个全局导航的路径模块：
    
    利用两个constant模块将matlab工作区中的两个变量加载进来，用bus creator 模块将两个输入创建总线，最后封装成子系统，如下图所示：
    
    总而言之，先采集全局路径到matlab工作区，再将全局path加载到simulink当中，就做好了全局path采集工作，这个全局routing是一个比较通用的模块，后续可以用来规划局部路径。