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cartographer详解
默_存
激光slam。
之前的知识基础:无人驾驶、传感器融合、目标追踪、车身控制。
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cartographer详解(三)—— Real Time Correlative Scan Matcher(2d模式)
cartographer详解(三)—— Real Time Correlative Scan Matcher(2d模式)摘要:关于real time 匹配的主要原理、代码详解,上一章:cartographer详解(二)—— Real Time Correlative Scan Matcher(3d模式)做了详细的介绍。这一章主要分析2d模式下的做法。主要区别:3d: 暴力搜索2d: 先通过角度切片,然后在在xy方向上暴力搜索。为了减少计算量一、主要工作逻辑以初始位置(角度)为基础,角度搜索原创 2020-11-13 15:36:06 · 1189 阅读 · 1 评论 -
cartographer详解(二)—— Real Time Correlative Scan Matcher(3d模式)
Real Time Correlative Scan Matcher摘要:这章主要讲解cartographer中使用的 real time 匹配,先将原理,然后详解代码。1、准备知识介绍概率栅格图占据栅格图(occupancy grid map),就是利用了栅格化的思路,将障碍物在地图中以占据栅格进行表示。概率越高,说明该位置很有可能有障碍物;相反概率越低,也就意味着该位置很可能是空的。下面两图分别表示占据栅格图局部示意、以及整张地图。2、Real Time 匹配算法综述激光打到障碍原创 2020-11-12 09:13:32 · 1398 阅读 · 1 评论 -
cartographer详解(一)—— 最小二乘问题以及ceres求解
global slam 中的一项重要任务就是进行图优化,图优化主要就是为了求解最小二乘问题,这里介绍什么是最小二乘问题,以及如何使用开源库ceres求解原创 2019-12-31 22:48:14 · 2059 阅读 · 1 评论 -
cartographer详解专栏综述
摘要:主要说明此专栏的主要讲解内容,后续文章如何展开。方便自己做规划,也方便读者快速了解此专栏的内容,也可以作为目录导航。原创 2019-12-25 21:26:00 · 1402 阅读 · 1 评论