cartographer详解专栏综述

cartographer详解专栏综述

摘要：主要说明此专栏的主要讲解内容，后续文章如何展开。方便自己做规划，也方便读者快速了解此专栏的内容，也可以作为目录导航。

一、主要模块分类

根据官方架构图，也为了尽量方便的阐述问题，又不至于太散，后续文章打算分成如下四大块：

• 传感器以及数据处理
• Local SLAM
• Global SLAM
• 相关程序语言

二、行文思路

刚开始接触cartographer的时候，发现很多文章都是贴上大段代码，然后间断性的说明，让刚开始接触的我摸不着头脑。当然我现在也是新手，写文章的目的一是方便交流，给社区贡献点力量，另外主要作用还是想通过输出的方式，加强对输入的理解。所以，推己及人，我这里尽量写的对新手友善些。每篇文章的行文思路：

• 先讲主要目的，给人一个宏观的概念
• 然后精简的分析原理，理清背后的理论逻辑
• 然后在辅助性的讲解下代码，看下如何工程实现

通过这三步的循序渐进，应该就可以入门了。

三、文章索引

先立个flag，计划用3个月的时间（定目标时间：2020.11.11），梳理出10篇文章，能把上述四大模块的主要内容覆盖到。

- 传感器以及数据处理

- Local SLAM

1. Real Time Correlative Scan Matcher（3d模式）

- Global SLAM

1. 最小二乘问题以及ceres求解

- 相关程序语言