DOS-SLAM
いしょ
鲜衣怒马看遍
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[论文笔记|DOS-SLAM]Pop-up SLAM: Semantic Monocular Plane SLAM for Low-texture Environments
目录摘要I. INTRODUCTION贡献:II. RELATED WORKA. Single ImageB. Multiple ImagesIII. SINGLE IMAGE PLANE POP-UPA.弹出式3D模型B. 最优边界检测C. Pop-up World from an Arbitrary Pose1) Create 3D model2) Camera pose estimationIV. POP-UP PLANE SLAMA. Planar SLAM FormulationB. Plane原创 2020-09-12 09:33:40 · 1634 阅读 · 1 评论 -
[论文笔记|DOS]CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM
目录摘要Ⅰ. 单图像3D目标检测A. 3D box proposal generation1) Principles:2) Get 2D corners from the VP3) Get 3D box pose from 2D corners:摘要本文提出了一种用于静态和动态环境下的单目图像三维长方体目标检测和多视点对象SLAM,并证明了这两部分可以相互改进。首先,对于单图像目标检测,我们从二维边界框和消失点采样中生成高质量的长方体。然后基于与图像边缘的对齐,进一步对这个生成的3D长方体进行评分和选择原创 2020-07-15 20:47:31 · 1182 阅读 · 0 评论 -
[基础知识点] 利用消失点进行相机标定
概念消失点是两条平行的直线经透视变换会相交成一点,通俗来讲就是在现实世界中平行的两条线,在图像中相交的点,不再赘述。消失线是由水平(或竖直)方向上的消失点组成的线。消失点的性质:消失点与光心的连线,平行于形成该消失点平面的平行线。所以在空间中互相垂直的几组平行线,对应的消失点与相机光心的连线也互相垂直。如图所示。求解假设pip_ipi是消失点对应的像素坐标系,K是内参矩阵,R是旋转矩阵,XiX_iXi是消失点对应的世界坐标系。对应求三个参数需要三个消失点联立成三个方程进行求解。求对原创 2020-07-14 10:25:11 · 6771 阅读 · 0 评论