[基础知识点] 利用消失点进行相机标定

概念

1. 消失点是两条平行的直线经透视变换会相交成一点，通俗来讲就是在现实世界中平行的两条线，在图像中相交的点，不再赘述。
2. 消失线是由水平（或竖直）方向上的消失点组成的线。
   

消失点的性质：

消失点与光心的连线，平行于形成该消失点平面的平行线。所以在空间中互相垂直的几组平行线，对应的消失点与相机光心的连线也互相垂直。如图所示。

求解

假设$p_i$是消失点对应的像素坐标系，K是内参矩阵，R是旋转矩阵，$X_i$是消失点对应的世界坐标系。对应求三个参数需要三个消失点联立成三个方程进行求解。

求对应的旋转矩阵$R=[R_1,R_2,R_3]$，把右侧消失点与光心的连线作为X轴，对应的世界坐标系为$[1,0,0]$，把左侧消失点与光心的连线作为Z轴，对应的世界坐标系为$[0,0,1]$，把竖直方向的消失点与光心的连线作为Y轴，对应的世界坐标系为$[0,1,0]$，则求解方程为：

① $V{P}_{Right}=K[R_1,R_2,R_3][1,0,0{]}^T$
② $V{P}_{Left}=K[R_1,R_2,R_3][0,0,1{]}^T$
③ $V{P}_{Top}=K[R_1,R_2,R_3][0,1,0{]}^T$