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SLAM实践
いしょ
鲜衣怒马看遍
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[ubuntu|实践]UBUNTU运行roscore时出现error while loading shared libraries:libroscpp.so
在终端输入rescore意图开启ros时,出现如下错误:解决办法:在终端输入以下命令,修改路径:LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/kinetic/lib重新roscore,就没有问题了。原创 2020-07-28 15:18:20 · 732 阅读 · 0 评论 -
[UBUNTU|实践]随意的切换ubuntu下的默认python版本
利用alternatives机制更改,在终端下输入两条命令:sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150原创 2020-07-16 21:13:18 · 118 阅读 · 0 评论 -
[环境配置]UBUNTU16.04面向SLAM需要安装的库(汇总)
cmakesudo apt-get install cmake opencv:https://www.jianshu.com/p/f646448da265ROS:https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218eigen:sudo apt-get install libeigen3-dev注意:这里的版本最好安装3.3以上版本(ceres不兼容)可以直接跳转到5.出错解决办法的链接去手动安装。5. cere.原创 2020-07-07 15:45:33 · 392 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲:[实践1] cmake的使用
一. g++编译器的使用终端输入:XXXXXXX-Vostro-14-5459:~$ g++ helloSLAM.cppXXXXXXX-Vostro-14-5459:~$ ./a.outHello SLAM! // 输出内容二. cmake工程管理工具的使用在一个cmake工程中,使用cmake命令生成一个makefile文件,然后使用make命令根据这个makefile文件的内容...原创 2020-03-13 16:52:14 · 370 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲:[实践2] Eigen线性代数库
Eigen是C++开源的线性代数库,它是一个纯用头文件搭建起来的库。在使用时,只需引入Eigen的头文件即可,不需要链接库文件(它没有库文件…)原创 2020-03-13 23:31:55 · 214 阅读 · 0 评论 -
[基础知识点]Eigen几何模块-旋转变换
刚体运动中的旋转通常可以由旋转矩阵,旋转向量和四元数等多种方式表示,在Eigen库中也有其对应的实现。本文主要介绍刚体运动时旋转矩阵,旋转向量和四元数的初始化以及相互转换在Eigen中的实现方式。1. Eigen库中各种形式的表示旋转矩阵(3X3):Eigen::Matrix3d旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd四元数(4X1):Eigen::Quaterniond平...原创 2020-03-15 18:06:12 · 1561 阅读 · 0 评论 -
SLAM实践:坐标变换
题目:假设两个物体位于世界坐标系中,物体1号位姿为q1(四元数表示旋转),t1(表示平移);物体2号位姿为q2(四元数表示旋转),t2(表示平移);现已知物体1号看到某个点在自身坐标系下的坐标为p1,求该点在物体2号坐标系下的坐标p2。解析:记世界坐标系为W,物体坐标系分别为R1,R2。T表示坐标系之间的变换关系。则公式为p2=T2W∗TW1∗p1p2=T_{2W} * T_{W1} * p1p...原创 2020-03-18 18:13:33 · 376 阅读 · 0 评论 -
slam实践: 可视化演示
显示运动轨迹1.1 Ubuntu18.04 Pangolin 安装1.2. 遇到的问题:关于trajectory错误:cannot find trajectory file at ./examples/trajectory.txtstring trajectory_file = "./example/trajectory.txt";修改方法:改成自己的文件路径1.3 实验结果...原创 2020-03-18 22:07:50 · 965 阅读 · 1 评论 -
SLAM实践:评估轨迹误差
原创 2020-03-21 16:41:20 · 2156 阅读 · 0 评论 -
SLAM实践:openCV的安装
安装参考1安装参考2Ubuntu18.04下安装OpenCv依赖包libjasper-dev无法安装的问题原创 2020-03-24 16:35:47 · 592 阅读 · 0 评论 -
slam实践:特征提取和匹配
1.内容参考资料1参考资料2参考资料32.核心代码:nt main(int argc, char **argv) { if (argc != 3) { cout << "usage: feature_extraction img1 img2" << endl; return 1; } //-- 读取图像 Mat img_1 = im...原创 2020-03-25 10:58:16 · 625 阅读 · 0 评论 -
slam实践:对极约束与三角测量
1.对极约束求解相机运动——R,t步骤:根据配对点的像素位置求出本质矩阵E(八点法、SVD奇异值分解)或者基础矩阵F(x2TEx1=p2TFp1=0x_2^TEx_1 = p_2^TFp_1 = 0x2TEx1=p2TFp1=0) 注意:x1,x2x_1,x_2x1,x2为3d点分别在第一帧、第二帧相机归一化坐标系上的坐标;p1,p2p_1,p_2p1,p2为像素坐标。根据...原创 2020-03-25 17:36:42 · 718 阅读 · 0 评论 -
SLAM实践:3D—2D:PnP
1. 理论知识PnP——直接线性变换DLTP3P2. 相关代码3D2D部分代码解读 Mat r, t; solvePnP(pts_3d, pts_2d, K, Mat(), r, t, false); // 调用OpenCV 的 PnP 求解,可选择EPNP,DLS等方法 Mat R; cv::Rodrigues(r, R); // r为旋转向量形式,用Rodrigues公式转...原创 2020-03-25 22:10:57 · 463 阅读 · 0 评论 -
SLAM实践:Ceres BA
准备工作Ubuntu 及衍生版本用户安装 MeshLab 1.3.3大体介绍:使用BAL数据集进行BA演示实验。BAL数据集提供若干场景,每个场景的相机和路标点信息由一个文本文件给定,本实践以problem-16-22106-pre.txt文件为例:本次实践用common.h中定义的BALProblem类读入该文件的内容,然后用Ceres求解。ceres同样包含common(提供了命...原创 2020-04-04 21:07:19 · 2137 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu下如何录制gif动态图
可以使用图形界面的Ubuntu软件中心搜索byzanz或者通过apt-get下载命令:sudo apt-get install byzanz安装完成后打开终端输入byzanz-record --help终端将会输出:用法: byzanz-record [OPTION…] 录制您的当前桌面会话帮助选项: -?, --help 显示帮助选项 -...原创 2020-04-05 18:08:58 · 1320 阅读 · 0 评论 -
SLAM实践:g2o位姿图优化
1. 安装g2o并运行g2o_viewer步骤(1)git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/git log |grep 8ba8a*git checkout 8ba8a03f7863e1011e3270bb73c8ed9383ccc2a2sudo apt-get install libqt4-devsudo apt-get in...原创 2020-04-05 18:26:17 · 725 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu /boot空间不足时解决办法
进入到/boot目录下cd /boot查看自己系统已经安装的内核版本sudo dpkg --get-selections |grep linux-image查看正在使用的内核版本sudo uname -a内核版本显示为install,表示系统已经安装了相应的内核,使用purge命令删除相应的内核。sudo apt purge linux-image-4.4.0-13...原创 2020-04-19 09:38:48 · 162 阅读 · 0 评论 -
opencv中的特征提取和匹配算法
运行opencv中的all code:https://www.cnblogs.com/excellentlhw/p/10778904.html内容:https://www.geek-share.com/detail/2670090981.html目标跟踪之光流法:https://blog.csdn.net/u014568921/article/details/46638557特征点三角化:https://www.cnblogs.com/yepeichu/p/10792899.html汇总:https原创 2020-05-17 10:26:46 · 1415 阅读 · 4 评论 -
三角化求解深度的方法汇总+代码展示
看到一篇写的超级好的博客,转载一下~转载 2020-05-23 22:04:12 · 618 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲:回环检测-知识点+代码
目录基于外观的几何关系1. 基础知识1.1 准确率和召回率1.2 词袋模型1.3 字典1.4 字典的数据结构1.5 相似度的计算1.6 相似度评分的处理1.7 检测回环后的验证2. 实践与代码解析2.1 创建字典回环检测的关键是,如何有效地检测出相机经过同一个地方。如果能够成功地检测到这件事,就可以为后端的位姿图提供更多有效的数据,使之得到更好的估计,特别是得到一个全局一致的估计。我们可以利用回环检测进行重定位。回环检测的方法:暴力匹配。对任意两幅图像都进行特征匹配,根据正确匹配的数量确定哪两幅图原创 2020-06-21 16:55:54 · 4291 阅读 · 6 评论