SLAM-VIO论文笔记
SLAM-VIO
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[论文笔记|特征匹配]AdaLAM: Revisiting Handcrafted Outlier Detection
在本文中,提出了一个基于局部仿射运动验证和样本自适应阈值的离群值剔除层次结构,并将该方法命名为自适应局部仿射匹配(AdaLAM)。我们设计AdaLAM来有效利用现代并行硬件,在现代GPU上,每个图像对花费不到20毫秒的时间来从每个图像8000个关键点中生成过滤后的匹配项。贡献:我们提出AdaLAM,这是一种新颖的离群滤波器,它从空间匹配中的一些过去想法构建为一种用于图像对应关系的快速空间验证的连贯,健壮和高度并行的算法。由于框架基于在不同情况下可能具有不同判别力的几何假设,因此提出了一种新颖的方法,原创 2020-10-22 08:57:08 · 1822 阅读 · 1 评论 -
[论文笔记|特征点]GMS: Grid-based Motion Statistics for Fast, Ultra-robust Feature Correspondence
摘要提出了一种基于网格的运动统计方法(GMS)以剔除特征误匹配,该方法将平滑性约束融入到分离的统计框架中,并使用网格进行快速计算。GMS对于各种具有挑战性的图像变化是鲁棒的,包括视点、比例和旋转。它的速度也很快,例如,处理了50K个匹配使用一个CPU线程只需要1或2毫秒。这对实时应用有重要的意义。使用c++和OpenCV库(Bradski 2000)来实现算法。代码已经集成到OpenCV库中。图1 GMS匹配。尽管比率检验(RT)可以消除ORB产生的许多错误匹配,但在应用中,其结果仍然有噪声(a)。原创 2020-10-01 20:39:50 · 894 阅读 · 0 评论 -
[论文笔记|VIO]ROVINS: Robust Omnidirectional Visual Inertial Navigation System
I. 摘要视觉里程计的视觉传感器在快速运动或光照突变时很容易受到影响。在视觉感知变得不稳定时保持短期运动,惯性信息可以提高估计运动的质量。基于之前的工作-ROVO,本文介绍了一种能够将惯性信息无缝集成到全向视觉里程计算法中的全局视觉惯性里程计系统(RovINS):(A)首先在姿态优化公式中加入来自惯性测量的软相对姿态约束,使得在所有视觉特征丢失时能够进行盲运动估计;(B)利用估计速度的预测结果对跟踪中的视觉特征进行初始化,使得特征跟踪对视觉干扰具有更强的鲁棒性。实验结果表明,所提出的Rovins算法的..原创 2020-09-18 20:28:43 · 883 阅读 · 0 评论 -
[论文笔记|slam]ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM
目录1. 相机模型A. 重定位B. Non-rectified Stereo SLAM2. VI-SLAMA. FundamentalsB. IMU Initialization1. 纯视觉MAP估计2. 纯惯性MAP估计3. 视觉-惯性MAP估计C. Tracking and MappingD.对跟踪丢失的鲁棒性3. MAP MERGING AND LOOP CLOSINGA. Place RecognitionORB-SLAM3建立在ORB-SLAM2和ORBSLAM-VI之上,是一个完整的多地图和多原创 2020-07-27 11:12:06 · 858 阅读 · 1 评论 -
[论文笔记|VIO]Accelerated Visual Inertial Navigation via Fragmented Structure Updates
目录Ⅰ. 摘要贡献Ⅱ. 分块BAA. Bundle AdjustmentB. 增量公式C. Fragmented AccelerationIII. 连续预积分Ⅳ. 实验结果Ⅰ. 摘要VI系统的计算瓶颈在于联合优化,因此这篇论文采用分块fragments来解决这个问题。一组来自多个不同相机的共可见特征点被有效地分割、分类,然后使用由频率模式增长算法激励的机器学习进行分析。此外,在预积分过程中使用连续形式,以提高精度,并且只需要较少的计算资源。实验表明推导不仅更精确,而且需要的计算资源显著减少。贡献修原创 2020-07-15 10:38:57 · 433 阅读 · 0 评论 -
[论文笔记|VIO]:Fast and Robust Initialization for Visual-Inertial SLAM
摘要——VI-SLAM要求对初始速度、重力的朝向、陀螺仪和加速度计的偏置进行良好的初始化估计。本文以Martinelli(closed-form solution of visual-inertial structure from motion)提出的、Kaiser等人在(1)基础上扩展的初始化方法(Simultaneous State Initialization and Gyroscope Bias Calibration in Visual Inertial Aided Navigation)为基础,原创 2020-05-21 18:36:08 · 1157 阅读 · 1 评论 -
[论文笔记|VIO]On the Comparison of Gauge Freedom Handling in Optimization-based V-I State Estimation
目录摘要摘要本文首次对基于优化的视惯性状态估计中处理H自由度的不同方法进行了比较分析,并进行实验以比较三种常用的方法。将不可观察的状态固定到某个给定值,在这些状态上设置一个先验,或者在优化过程中允许状态自由地演化。具体地,我们表明(i)三种方法的精度和计算时间相似,自由规范方法略快;(ii)从自由规范方法得到的协方差估计似乎有很大的不同,但实际上与其他方法密切相关。 其研究结果在仿真和实际数据集上都得到了验证,对于设计基于优化的视觉-惯性状态估计算法有一定的参考价值。...原创 2020-05-11 20:07:25 · 1353 阅读 · 0 评论 -
[论文笔记|VIO]ICE-BA: Incremental, Consistent and Efficient Bundle Adjustment for Visual-Inertial SLAM
文章目录摘要1. 介绍摘要由于视觉特性和惯性测量的互补性,视觉-惯性SLAM (VI-SLAM)比纯视觉SLAM具有更高的精度和鲁棒性。然而,联合使用视觉和惯性测量来优化SLAM目标函数是一个高计算复杂度的问题。在许多VI-SLAM应用中,传统的优化求解器只能使用非常有限的最近的测量数据进行实时姿态估计,而代价是局部定位精度不够理想。在这项工作中,我们更新了VI-SLAM的数值求解器。与传统的...原创 2020-05-05 00:22:15 · 1349 阅读 · 0 评论 -
[论文笔记|sonar+VIO]SVIn2: An Underwater SLAM System using Sonar, Visual, Inertial, and Depth Sensor
目录Ⅰ. 摘要Ⅱ. INTRODUCTIONⅢ. PROPOSED METHODA. Notations and StatesB. Tightly-coupled Non-Linear Optimization with Sonar-Visual-Inertial-Depth measurementsC. Initialization: Two-step Scale RefinementD. Lo...原创 2020-04-23 17:57:49 · 3484 阅读 · 0 评论 -
[论文笔记|sonar+VIO]:Sonar Visual Inertial SLAM of Underwater Structures
摘要为了适应水下声呐传感器的数据,本文提出了一种最先进的视觉-惯性状态估计方案(OKVIS)的扩展。水下领域在可用视觉数据的质量方面提出了独特的挑战;因此,利用声呐数据增强外传感器能改善水下结构的重建。水下沉船、水下洞穴和水下巴士的实验结果证明了该方法的有效性。1. INTRODUCTION本文提出了一种基于水下结构的SLAM算法。这个算法结合立体摄像机的视觉数据、IMU的角速度和线性加速度...原创 2020-04-07 23:44:29 · 2397 阅读 · 1 评论 -
论文笔记:A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation(MSCKF)
摘要这篇论文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的实时视觉辅助惯性导航算法。这项工作的主要贡献是推导出一个测量模型,该模型能够表达从多个相机姿态观察静态特征时产生的几何约束。该测量模型不需要将三维特征位置包含在状态向量EKF中,并且线性化误差范围里是最优的。我们提出的视觉辅助惯性导航算法,其计算复杂度仅为特征量的线性,能够在大规模的真实环境中进行高精度的姿态估计。大量的实验结果证明了该算法的性...原创 2020-03-06 11:42:58 · 1912 阅读 · 1 评论 -
OKVIS代码解读(1)——main函数
一、主函数——okvis_app_synchronous.cpp1. 引用库、函数#include <Eigen/Core>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <okvis/VioParametersReader.hpp>#include <okvis/ThreadedKFVio.hpp>#incl...原创 2020-02-29 19:32:07 · 854 阅读 · 2 评论 -
MSCKF算法流程框架
初始化摄像机参数、噪声方差(图像噪声、IMU噪声、IMU的bias)、初始的IMU协方差、IMU和摄像机的外参数、IMU和摄像机的时间偏移量*MSCKF参数:+ 状态向量里滑动窗口大小的范围、+ 空间点三角化误差阈值、+ 是否做零空间矩阵构造 和 QR分解构造MSCKF状态向量IMU数据,估计新的MSCKF状态变量和对应的协方差矩阵图像数据处理...原创 2020-02-19 11:21:36 · 1496 阅读 · 0 评论 -
A 3D Reconstruction with High Density and Accuracy using Laser Profiler and Camera Fusion System on
论文笔记 | A 3D Reconstruction with High Density and Accuracy using Laser Profifiler andCamera Fusion System on a Rover论文在这儿摘要本文采用的硬件系统由一个全向相机和一个三维激光扫描仪组成。该方法利用全向相机与被扫描点之间的距离作为误差度量,选择合适的投影点进行跟踪,以稳定地估计运...原创 2020-02-12 21:19:10 · 304 阅读 · 0 评论