论文知识点补充
いしょ
鲜衣怒马看遍
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[基础知识点] 利用消失点进行相机标定
概念消失点是两条平行的直线经透视变换会相交成一点,通俗来讲就是在现实世界中平行的两条线,在图像中相交的点,不再赘述。消失线是由水平(或竖直)方向上的消失点组成的线。消失点的性质:消失点与光心的连线,平行于形成该消失点平面的平行线。所以在空间中互相垂直的几组平行线,对应的消失点与相机光心的连线也互相垂直。如图所示。求解假设pip_ipi是消失点对应的像素坐标系,K是内参矩阵,R是旋转矩阵,XiX_iXi是消失点对应的世界坐标系。对应求三个参数需要三个消失点联立成三个方程进行求解。求对原创 2020-07-14 10:25:11 · 6818 阅读 · 0 评论 -
[基础知识点]PCG算法以及代码解析
1. 基本介绍共轭梯度法是介于梯度下降法与牛顿法之间的一个方法,是一个一阶方法,它克服了梯度下降法收敛慢的缺点,又避免了存储和计算牛顿法所需要的二阶导数信息。共轭梯度法的思想是,选择一个优化方向后,本次选择的步长能够将这个方向的误差更新完,在以后的优化更新过程中不再需要朝这个方向更新了。由于每次将一个方向优化到了极小,后面的优化过程将不再影响之前优化方向上的极小值,所以理论上对N维问题求极小只用对N个方向都求出极小就行了。为了不影响之前优化方向上的更新量,需要每次优化方向共轭正交。在 n 维的优化问题原创 2020-05-08 23:19:07 · 5548 阅读 · 0 评论 -
[基础知识点]RANSAC+鲁棒核函数
目录1. RANSAC 随机采样一致算法1.1 相关定义1.2 完整的RANSAC算法1.2.1 估计模型——拟合2D直线1.2.2 内点阈值 ttt1.2.3 采样次数 NNN1.2.4 内点数量阈值 TTT1.3 核心代码1.4 实验结果2. 鲁棒核函数在V-SLAM中,我们首先构造3D-3D、3D-2D、2D-2D匹配,然后据此去估计相机的运动。完美估计需要完美的匹配,但实际的匹配中往往...原创 2020-04-24 16:47:35 · 1670 阅读 · 0 评论 -
[基础知识点]SIFT
大体介绍Sift算法简单来说就是用不同尺度(标准差)的高斯函数对图像进行平滑,然后比较平滑后图像的差别,差别大的像素就是特征明显的点。Sift(Scale Invariant Feature Transform)是一个很好的图像匹配算法,同时能处理亮度、平移、旋转、尺度的变化,利用特征点来提取特征描述符,最后在特征描述符之间寻找匹配。步骤构建尺度空间,检测极值点,获得尺度不变性;—>...原创 2020-04-02 16:09:16 · 1389 阅读 · 0 评论 -
[基础知识点]马尔可夫随机场MRF与 条件随机场CRF
因为最近看的论文中一直提到CRF,所以特地学习了一下…CRF是一种判别式无向图模型。它试图对多个变量在给定的观测值后的条件概率进行建模。具体来说:若令x={x1,x2,…,xn}为观测序列,y={y1,y2,…,yn}为与之对应的标记序列,则CRF的目标是构建条件概率模型P(y|x).令G=<V,E>表示结点与标记变量y中的元素一一对应的无向图,g_v表示与结点v对应的标记变量,...原创 2019-11-23 21:56:27 · 1098 阅读 · 0 评论