无人驾驶车辆的PID控制方法

 一、PID控制

        PID控制方法是目前巡航控制系统中广泛使用的一种速度控制方法，其基本原理如图。图中，y为被控系统输出信号，r为被控系统输出信号参考值，e为信号参数误差，u为系统的控制量，Kp、Ti、Td分别为PID控制器参数。PID控制的输入e与输出u之间的关系为：

        比例（Proportion）部分表征系统的输出与输入误差信号成一定的比例关系，其调节作用较快，当系统出现偏差时调节器立即可以将偏差放大后进行输出，但是比例部分存在余差，即稳态误差。

        积分（Intergral）部分是对输入偏差的累积，其调节作用不仅取决于偏差的大小，还取决于偏差存在的时间长短。积分项因具有误差累积的特性，可以消除比例项存在的稳态误差。

        微分（Differential）部分揭示了误差的变化率与控制信号量的关系，能够抵消积分项的部分积累，避免严重超调和长时间振荡，但是需要对偏差计算微分。

        PID控制器的三个参数需要根据任务调试得到一组较合适的值。调参过程一般为：先单独调P控制器，直到系统响应达到一个最好的效果：响应速度能够接受，超调也挺小（比较主观）。然后固定 ，调积分控制器的参数。但是当按照P-I-D的顺序调无人车轨迹跟踪控制时，P加上I后，超调只会越来越大。在P后先调微分D，效果会好很多。所以微分与积分先调哪一个与实际系统有关。无人车轨迹跟踪任务只用PI超调的原因，可能是因为控制对象是方向盘，控制目标的横向位移，这两者之间有一定的延迟性。方向盘转向角与横向位移之间还有一个无人车的航向角，延迟大。积分只会被这个延迟的误差误导。

        PID系统分为两类：模拟PID（一般由硬件组成，比如电子原件）和数字PID（通过AD/DA，结合数字编程来实现）。数字PID分为位置式PID与增量式PID。

参考链接：

（1）https://www.cnblogs.com/steed/p/7808303.html

（2）无人车系统（四）：轨迹跟踪PID控制_tracking pid 循迹追踪-CSDN博客