常用的信号滤波方法

滤波方法	描述	优点	缺点
限幅滤波法 （又称程序判断滤波法）	根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A） 每次检测到新值时判断： 如果本次值与上次值之差<=A，则本次值有效 如果本次值与上次值之差>A，则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值	能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰	无法抑制那种周期性的干扰 平滑度差
中位值滤波法	连续采样N次（N取奇数） 把N次采样值按大小排列 取中间值为本次有效值	能有效克服因偶然因素引起的波动干扰 对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果	对流量、速度等快速变化的参数不宜
算术平均滤波法	连续取N个采样值进行算术平均运算 N值较大时：信号平滑度较高，但灵敏度较低 N值较小时：信号平滑度较低，但灵敏度较高 N值的选取：一般流量，N=12；压力：N=4	适用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波 这样信号的特点是有一个平均值，信号在某一数值范围附近上下波动	对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用 比较浪费RAM
递推平均滤波法 （又称滑动平均滤波法）	把连续取N个采样值看成一个队列 队列的长度固定为N 每次采样到一个新数据放入队尾，并扔掉原来队首的一次数据 把队列中的N个数据进行算术平均运算，就可获得新的滤波结果 N值的选取：流量，N=12；压力：N=4；液面，N=4~12；温度，N=1~4	对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高 适用于高频振荡的系统	灵敏度低 对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差 不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差 不适用于脉冲干扰比较严重的场合 比较浪费RAM
中位值平均滤波法 （又称防脉冲干扰平均滤波法）	相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法” 连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值 然后计算N-2个数据的算术平均值 N值的选取：3~14	融合了两种滤波法的优点 对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差	测量速度较慢，和算术平均滤波法一样 比较浪费RAM
限幅平均滤波法	相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法” 每次采样到的新数据先进行限幅处理， 再送入队列进行递推平均滤波处理	融合了两种滤波法的优点 对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差	比较浪费RAM
一阶滞后滤波法	取a=0~1 本次滤波结果=（1-a）*本次采样值+a*上次滤波结果	对周期性干扰具有良好的抑制作用 适用于波动频率较高的场合	相位滞后，灵敏度低 滞后程度取决于a值大小 不能消除滤波频率高于采样频率的1/2的干扰信号
加权递推平均滤波法	是对递推平均滤波法的改进，即不同时刻的数据加以不同的权 通常是，越接近现时刻的数据，权取得越大。 给予新采样值的权系数越大，则灵敏度越高，但信号平滑度越低	适用于有较大纯滞后时间常数的对象 和采样周期较短的系统	对于纯滞后时间常数较小，采样周期较长，变化缓慢的信号不能迅速反应交易系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差
消抖滤波法	设置一个滤波计数器 将每次采样值与当前有效值比较： 如果采样值＝当前有效值，则计数器清零 如果采样值<>当前有效值，则计数器+1，并判断计数器是否>=上限N(溢出) 如果计数器溢出，则将本次值替换当前有效值，并清计数器	对于变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果， 可避免在临界值附近控制器的反复开/关跳动或显示器上数值抖动	对于快速变化的参数不宜 如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值，则会将干扰值当作有效值导入交易系统
限幅消抖滤波法	相当于“限幅滤波法”+“消抖滤波法” 先限幅，后消抖	继承了“限幅”和“消抖”的优点 改进了“消抖滤波法”中的某些缺陷，避免将干扰值导入系统	对于快速变化的参数不宜
IIR 数字滤波器	确定信号带宽，滤之。 Y(n) = a1*Y(n-1) + a2*Y(n-2) + … + ak*Y(n-k) +b0*X(n) + b1*X(n-1) + b2*X(n-2) + … + bk*X(n-k)	高通，低通，带通，带阻任意。设计简单(用matlab）	运算量大。

参考链接：

（1） https://www.cnblogs.com/carekee/articles/2265917.html

（2）https://zhuanlan.zhihu.com/p/23352825

（3）IIR滤波器设计基础及Matlab设计示例_iir数字滤波器设计及matlab实现-CSDN博客

（4）利用MATLAB实现巴特沃兹滤波器_matlab巴特沃斯滤波器-CSDN博客

（5）巴特沃斯(Butterworth)滤波器（一）_巴特沃斯滤波器传递函数-CSDN博客

（6）巴特沃斯(Butterworth)滤波器（二）_二阶巴特沃斯滤波器公式-CSDN博客

（7）https://www.zhihu.com/question/323353814/answer/2708545913