EtherCAT系列
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关于Ethercat协议及应用部分
中华田园巨龙
这个作者很懒,什么都没留下…
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记一次坑爹的ioremap bug
在进行IGH协议栈修改时,遇到这样一个宏定义#define EC_WRITE_U16(DATA, VAL) \ do { \ if( (uint16_t)(DATA) % 2 ==0 ) \ { \ *((uint16_t *) (DATA)) = cpu_to_le16((uint16_t) (VAL)); \ } \ else { \ *((uint8_t *)(DA原创 2021-12-08 15:57:35 · 1385 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT笔记--Synchronization同步方式(二)
介绍 上一章介绍了Ethercat从站的同步机制以及设置原理,下面介绍下具体的几种同步方式。EtherCAT同步方式分类1、FreeRun 在这个模式下,从站由自己的周期控制去读取数据,既不由SM事件触发,从站之间也没有同步。Free Run synchronization parameter:0x1C32.1 = 00x1C33.1 = 02、SyncManager 在这种模式下,从站周期由事件触发,当主站发送的数据到达从战后,触发SM管理器产生事件,之后进行从站数据处理。S原创 2021-02-20 14:27:53 · 4808 阅读 · 3 评论 -
EtherCAT笔记--Synchronization同步方式(一)
介绍 Ethercat协议有多种同步方式,最常用的有三种:FreeRun,SM同步以及DC同步,下面根据倍福手册加上自己的一点理解介绍一下。EtherCAT从站结构 要理解同步方式,首先要了解下从站结构,如下图所示。 感兴趣的朋友可以找相关资料详细了解,我们这里只针对其中的过程数据进行分析:在数据链路层,过程数据通过SM2,SM3管理器进行管理(SM2收,SM3发),通过PDI(过程数据接口)将缓冲区的数据传到MCU(应用层),以便于应用层MCU进行下一步处理。 那么简要概括下数据的流向原创 2021-02-20 11:21:17 · 8997 阅读 · 4 评论 -
Ethercat系列---IGH DC模式测试电机程序(Preempt-RT)
先上代码#include <errno.h>#include <signal.h>#include <stdio.h>#include <string.h>#include <sys/resource.h>#include <sys/time.h>#include <sys/types.h>#include <unistd.h>#include <time.h>#include &原创 2020-09-21 16:20:35 · 7522 阅读 · 69 评论 -
Ethercat系列--IGH Ethercat Master 安装时./configure参数一览
原创 2020-07-31 09:31:01 · 991 阅读 · 3 评论 -
Ethercat系列--IGH ethercat master在linux4.x环境下的编译安装
在etherlab官网上的ethercat IGH协议最高版本只到1.5.2,并且只支持linux2.x,3.x内核。对于现在普遍的ubuntu 16.4以上以及debian9以上的Linux发行版来说,都是linux4.x内核,网上的朋友如果参照几年前的帖子进行安装的话,在编译时会出现一系列棘手的BUG,导致走上排解BUG的不归路。 首先,在sourceforge上下载IGH stable-1.5版本,这个是支持linux4.x内核的。附上网址。 https://sourceforge.n原创 2020-07-27 14:25:36 · 6203 阅读 · 41 评论