EtherCAT笔记--Synchronization同步方式（一）

介绍

  Ethercat协议有多种同步方式，最常用的有三种：FreeRun，SM同步以及DC同步，下面根据倍福手册加上自己的一点理解介绍一下。

EtherCAT从站结构

  要理解同步方式，首先要了解下从站结构，如下图所示。

  感兴趣的朋友可以找相关资料详细了解，我们这里只针对其中的过程数据进行分析：在数据链路层，过程数据通过SM2,SM3管理器进行管理（SM2收，SM3发），通过PDI（过程数据接口）将缓冲区的数据传到MCU（应用层），以便于应用层MCU进行下一步处理。
  那么简要概括下数据的流向就是 PHY—FMMU–SM–PDI–应用层（coe）。

EtherCAT同步信号

  根据三种信号：PDI_IRQ, SYNC0, SYNC1，Ethercat Slave支持多种同步方式。如下图所示：