VEX_EDR_V5之多进程多线程多任务的实现

在我们的vex机器人竞赛中，不管是手动程序还是自动程序，其中很大的一部分需要多个不同结构的动作在同一个时间启动完成，特别是在自动程序阶段，比如说在2020-2021赛季中，底盘结构和吸球结构同时运行，但是两块结构又有各自的结束条件，这样的一个情况如果在主函数main中让我们去实现，我们会发现很难实现，如果只在主函数main中编写，我们可以做到两个动作一起启动，但是却做不到每个动作达到自己满足的条件时就停止下来。如让车子往前开0.5米，并且在开的过程中吸球同时开启，吸球的结构在吸满3个球就停下来，底盘开了0.5米就停下来。
上述的情况，在我们的vex中需要用到多任务、多进程、多线程去完成。那么怎么来实现这样的程序呢。
首先我们知道主程序main已经是一个进程了，那么我们只需要在启动一个进程即可。利用vex::task Task = vex::task(function);这条指令即可在启动另外一个并行执行的任务。它需要一个参数，这个参数必须是一个函数，并且返回类型是int。比如

int some_actions(){
  while(1){
    vex::task::sleep(10);
    switch(steps){
      case 0: break;
      case 1: getOneBall(); steps = 0; break;
      default: steps=0; break;
    }
  }
  return 0;
}

some_actions函数内部利用一个全局变量steps来控制这个并行的任务什么时候执行，这样我们就能够做到多任务并行执行的效果了。