vex edr v5之轴角编码器和超声波传感器

硬件：vex edr v5主控、轴角编码器、vex edr v5遥控器、超声波传感器
软件：VEX Coding Studio

1、轴角编码器

用途：测量轴转过的角度，转一圈返回360
取值范围：理论上来讲，-∞～+∞
接线：两个引脚接到相邻的接口

比如说，1接到A接口，2接到B接口，那么顺时针旋转，返回值增大，反之，1接到B接口，2接到A接口，顺时针旋转，返回值减小

定义接口

vex::encoder Encoder = vex::encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

只需定义一个接口
定义的接口必须是单号的，如A、C、E、G

编码器相关函数

点开灰色圆圈的"i"，可以看到该函数的详细信息描述

设置类

功能：重置编码器的数值为0
参数：无
返回值：无

功能：设置编码器的数值为多少
参数：编码器值，单位
返回值：无

例子程序

robot-config.h
	vex::brain Brain;
	vex::controller Controller = vex::controller();
	vex::encoder Encoder = vex::encoder(Brain.ThreeWirePort.A); //配置编码端口

main.cpp
	#include "robot-config.h"
          
	int main() {
	    while(1){
	        if(Controller.ButtonL1.pressing()){ //遥控器L1按键是否按下，如果是
	            Encoder.resetRotation(); //编码器清零
	            // Encoder.setRotation(0, vex::rotationUnits::deg); //编码器清零
	            Brain.Screen.printAt(1, 40, "Successfully resetRotation!");
	            vex::task::sleep(1000);
	        }
	        vex::task::sleep(100);
	    } 
	}

传感类

功能：读取编码器的数值
参数：单位
返回值：double

例子

robot-config.h
	//定义四个电机和编码器
	vex::brain Brain;
	vex::controller Controller = vex::controller();
	vex::encoder Encoder = vex::encoder(Brain.ThreeWirePort.A);
	
	vex::motor L1 = vex::motor(vex::PORT1, vex::gearSetting::ratio18_1, false);
	vex::motor L2 = vex::motor(vex::PORT2, vex::gearSetting::ratio18_1, false);
	vex::motor R1 = vex::motor(vex::PORT10, vex::gearSetting::ratio18_1, true);
	vex::motor R2 = vex::motor(vex::PORT9, vex::gearSetting::ratio18_1, true);

main.cpp
	#include "robot-config.h"

	void go_straight(int speed, int distance){
	    Encoder.resetRotation();
	    L1.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);
	    L2.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);
	    R1.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);
	    R2.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);
	    while(Encoder.rotation(vex::rotationUnits::deg) < distance ){
	        vex::task::sleep(100);
	    }
	    L1.stop(vex::brakeType::brake);
	    L2.stop(vex::brakeType::brake);
	    R1.stop(vex::brakeType::brake);
	    R2.stop(vex::brakeType::brake);  
	}
	          
	int main() {
	    go_straight(70, 1000); 
	}

功能：读取编码器的速度
参数：速度单位
返回值：double

例子

未完待续…