用Ceres解决最小二乘问题

该代码源于《视觉SLAM十四讲》 ceres_curve_fitting/main.cpp

Ceres库用于通用的最小二乘问题求解；我们需要做的就是定义优化问题，设置选项，输入近Ceres求解即可。

该页代码用于日后查找方便 （添加了部分笔记）、
问题描述
该代码主要是求解曲线 y= exp（a*x*x + b*x +c) + w;(w是噪声） 假设有N个x和y的观测数据点，用来求解曲线的参数。则待估计变量实际上是a，b，c
解决思路
先用CV随机数产生器生成N个数据（包括噪声） 构造最小二乘问题 ； 配置求解器（配置项比较多）， 对问题进行优化。
代码部分

#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <ceres/ceres.h>
#include <chrono>

using namespace std;

// 代价函数的计算模型(不是很熟悉这种模型定义）
struct CURVE_FITTING_COST
{
    CURVE_FITTING_COST ( double x, double y ) : _x ( x ), _y ( y ) {}
    // 残差的计算
    template <