1. 三维空间刚体运动（笔记）

最新推荐文章于 2022-11-15 23:20:24 发布
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刚体运动：位置（空间中的地方） + 姿态（相机朝向） ——> 点 + 向量
相机运动就是刚体运动 保证同一向量在各个坐标系下的夹角和长度都不变 （欧式变换） ： 旋转 + 位移
点和坐标
2D ： （x，y，θ）T
3D：怎么用数学形式描述3个轴的旋转？
世界坐标系和相机坐标系转换
旋转矩阵：
这里写图片描述
因为刚体运动 向量不变 所以第一个等号成立
旋转矩阵 ：正交矩阵 （R逆等于R转置； R转置▪R= I）
行列式 为 1

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1 三维空间刚体运动 我们很容易想到，刚体在三维空间中的运动是由一次旋转和+一次平移组成的。平移其实就是刚体在三轴方向上移动的距离，问题不大，但在视觉SLAM问题中旋转的处理是比较麻烦的。 接下来介绍旋转矩阵、四元数、欧拉角的定义，以及他们是如何运算和变换的。 1.1 点、向量和坐标系 为什么要弄明白这些基础的问题呢，恰恰因为他们是基础，而最容易忽视的也是基础。 1、点是空间中的基本元素，无体积，无长度。 2、把两点连接就构成了向量。向量可以看作从一个点指向另一个点的箭头。 3、 当我们为三维空间指定坐
三维空间刚体运动
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欧拉角 旋转本身就是一个很直观的现象。欧拉角可以提供一种非常直观的方式。他利用3个分离的转角，把一次旋转分解成3次绕不同的轴进行旋转。例如先绕x轴旋转，再绕y轴旋转，最后绕z轴旋转，这样就得到一个xyz轴的旋转。在欧拉角中一个常用的是“航偏-俯仰-翻滚”（yaw-pitch-roll）。可以简单记忆rpy-xyz。其中roll-对应着绕x轴旋转后的翻滚角。Pitch对应着绕y轴旋转后的俯仰值，y...
《Modern Robotics》阅读笔记1——刚体的运动（一）
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04-17 1949
《Modern Robotics》阅读笔记1——刚体的运动 一般而言，空间中的刚体运动有六个自由度，但我们描述刚体的运动常见做法是用4×44\times44×4的变换矩阵，即用了16个元素加上10个约束，而不是就用6个量来表达。用16个元素加上约束的表示方法，叫做implicit representation（隐式表达），这种表达方法好处是没有奇异值。而相对的explicit representa...
大学物理之刚体运动（一）
奇葩
04-09 4576
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学习SLAM-三维空间刚体的旋转.zip
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学习SLAM-三维空间刚体的旋转，内含自动驾驶完整学习资料
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通俗易懂！视觉slam第四部分——slam刚体三维空间运动
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日常生活的空间是三维的，因此我们生来就习惯于三维空间的运动。三维空间由三个轴组成，所以一个空间点的位置可以由三个坐标指定。不过，我们现在要考虑刚体，它不光有位置，还有自身的姿态。相机也可以看成三维空间...
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大学物理复习笔记：刚体力学基础，动量矩
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刚体力学基础，动量矩 这里写目录标题刚体力学基础，动量矩一、刚体和刚体的基本运动二、力矩，刚体绕定轴转动的微分方程三、绕定轴转动刚体动能，动能定理四、角动量（动量矩） 一、刚体和刚体的基本运动 概念：在力的作用下，大小和方向都保持不变的物体成为刚体 运动形式： ①平动 刚体运动时，若在刚体内任意引一条线段，该线段始终与自身保持平行，则刚体做平动。 运动特点：在任何时刻任一点的位移Δr⃗\Delta\vec{r}Δr,速度v⃗\vec{v}v，加速度a⃗\vec{a}a也都相同。 ②定轴转动 刚体内各
02_三维空间刚体运动（上）
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第三讲 三维空间刚体运动
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一、旋转矩阵 对于刚体来说，其在空间中的状态由位置和姿态描述，称之为姿态。如，相机在的（0,0,0）处，这是在描述相机的位置。相机朝向为正前方，这是在描述相机的姿态。 1、点、向量和坐标系 1）定义 点：点是空间中的基本元素，没有长度和体积。 向量：由一个点指向另外一个点就是一个向量。！！！一般向量用列向量表示！！！ 坐标系：点和向量要想与坐标联系起来，说先要选定一个坐标系。 2）点和向量的坐标 三维空间中点的坐标：在给定坐标系下可以直接表示为（x,y,z) 三维空间中向量的坐标：
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