博客探讨了三维空间中刚体的运动，特别是相机的运动，强调了刚体运动保持向量的长度和夹角不变。内容包括旋转矩阵的性质，如正交性和行列式为1，以及描述旋转的不同方式：齐次坐标、旋转向量、欧拉角和四元数。旋转向量允许用较少元素表示旋转，而四元数在3D空间中扩展了单位复数的概念，用于避免万向锁问题。
刚体运动：位置（空间中的地方） + 姿态（相机朝向） ——> 点 + 向量
相机运动就是刚体运动 保证同一向量在各个坐标系下的夹角和长度都不变 （欧式变换） ： 旋转 + 位移
点和坐标
2D ： （x，y，θ）T
3D：怎么用数学形式描述3个轴的旋转？
旋转矩阵：
因为刚体运动 向量不变 所以第一个等号成立
旋转矩阵 ：正交矩阵 （R逆等于R转置； R转置▪R= I）
行列式 为 1
描述旋转的方式
1.齐次坐标：乘任意非零常数仍表达同一坐标
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