刚体运动:位置(空间中的地方) + 姿态(相机朝向) ——> 点 + 向量
相机运动就是刚体运动 保证同一向量在各个坐标系下的夹角和长度都不变 (欧式变换) : 旋转 + 位移
点和坐标
2D : (x,y,θ)T
3D:怎么用数学形式描述3个轴的旋转?
旋转矩阵:
因为刚体运动 向量不变 所以第一个等号成立
旋转矩阵 :正交矩阵 (R逆等于R转置; R转置▪R= I)
行列式 为 1
描述旋转的方式
1.齐次坐标:乘任意非零常数仍表达同一坐标
1. 三维空间刚体运动(笔记)
最新推荐文章于 2023-12-25 15:29:59 发布
