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视觉SLAM十四讲学习笔记
文章平均质量分 52
F-study
这个作者很懒,什么都没留下…
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1. 三维空间刚体运动(笔记)
刚体运动:位置(空间中的地方) + 姿态(相机朝向) ——> 点 + 向量 相机运动就是刚体运动 保证同一向量在各个坐标系下的夹角和长度都不变 (欧式变换) : 旋转 + 位移 点和坐标 2D : (x,y,θ)T 3D:怎么用数学形式描述3个轴的旋转? 旋转矩阵: 因为刚体运动 向量不变 所以第一个等号成立 旋转矩阵 :正交矩阵 (R逆等于R转置; R转置▪R= ...原创 2018-08-01 11:26:41 · 3831 阅读 · 2 评论 -
2.李群和李代数(笔记)
该博客主要是对视觉SLAM学习过程中重点公式的总结 方便日后查看 李代数实际上是李群单位元处的正切空间 1. 给定Φ(李代数) 可以得到 R (李群) :R(t) = exp(Φ t) 推导公式 李代数(Lie Algebra):向量形式 李代数se(3) 是把旋转+平移放在一起 R和Φ 的转换 SE(3) 和se(3) 总结: 李群没有加法 ...原创 2018-08-01 17:03:57 · 649 阅读 · 0 评论 -
相机模型 非线性优化(笔记)
注:该博客是在学习过程中 对知识点的整理 以方便日后查阅 照片丢掉的是深度信息 小孔成像原理 α是在u轴缩放 α倍, β是在v轴上缩放β倍 单位为 像素/米 归一化平面是说 当 向量(X,Y,Z)T 向量缩放或扩大多少倍后 在p点在相机的投影 是同一点 (同一直线上的投影点是一样的) 相机坐标系和世界坐标系的变换: 双目相机模型原理: (根据三角形相似得出) ...原创 2018-08-01 20:23:00 · 1557 阅读 · 0 评论 -
特征点法里程计(笔记)
注:该博客是在学习过程中 对知识点的整理 以方便日后查阅小结 2个单目相机图像—— 2D-2D间关系 ——対极几何 帧和地图 —— 3D-2D间 —— Pnp RGB和地图 —— 3D-3D间 —— ICP一)特征点提取特征点要求: 可重复性 可区别性 高效(时间快) 本地 特征点信息: 关键点: 位置 大小 方向 评...原创 2018-08-07 18:07:10 · 445 阅读 · 0 评论