2.李群和李代数（笔记）

最新推荐文章于 2024-08-04 19:33:53 发布
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分类专栏： 视觉SLAM十四讲学习笔记
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该博客主要是对视觉SLAM学习过程中重点公式的总结 方便日后查看
李代数实际上是李群单位元处的正切空间
1. 给定Φ（李代数） 可以得到 R （李群） ：R（t） = exp（Φ t）
推导公式
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李代数（Lie Algebra）：向量形式
李代数se（3） 是把旋转+平移放在一起
R和Φ 的转换
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SE（3） 和se（3）
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总结：
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李群没有加法

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视觉SLAM笔记（15） 李群与李代数
氢键H-H
09-28 1万+
李群与李代数的基础、引出、定义、李代数so(3)和se(3)
VSLAM基础（十一）————李群与李代数
potxxx的博客
02-16 791
slam里一般涉及到的数学知识也就大学本科学过的那些，除了这次我们要接触的李群与李代数，不过在slam里也只是用到了这个数学工具一部分内容，理清思路后也是很清楚。 李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流形；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自...
视觉SLAM中的李群和李代数学习笔记（一）
bdl295的博客
11-09 1804
                                                                 视觉SLAM中的李群和李代数学习笔记        本文基于《State Estimation for Robotics》和《视觉SLAM十四讲》以及维基百科相关条目，用于个人学习总结和记录备忘，同时分享出来与大家共同交流和探讨。文章内容仅代表个人理解，如有不当之处请...
李群与李代数
well_fly的博客
08-04 307
如果它们满足以下几条性质，称（V，F，[,]）为一个李代数，记作g。群：一种集合加上一种运算的代数结构，集合记作A，运算记作.，群记作G=（A，.）,群要求运算满足四个条件。李群中元素是矩阵，对应的位姿变换是乘法，李代数中的元素是向量，对应的位姿变换是加法。李代数计算库：sophus，应用在编程上，使用这个库可以很方便的进行李代数计算。李群：具有连续性质的群，每个李群都具有相应的李代数。1、用李代数表示姿态，根据李代数加法对李代数求导。SE（n）：欧式变换群（旋转加位移）李代数：李代数描述李群的局部性质。
李群/李代数
printeger的博客
09-22 214
SLAM中为什么使用 李群李代数？ 旋转矩阵本身带有约束—正交且行列式值为1，使用其作为优化变量时会引入额外的约束，难以优化。通过李群—李代数间的转换关系，可以将位姿估计变为无约束的优化问题。 如何通俗地解释李群和李代数的关系？ - 李狗嗨的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/356466246/answer/931315125 SO(3)特殊正交群：旋转矩阵群； SE(3)特殊欧氏群：对应变换矩阵 BCH公式 解决SO(3)中两矩阵乘法时，so(3)中的变化。
【转】李群李代数
Asgard
11-16 334
李群李代数读书笔记
SLAM_李群李代数
silence_iz的博客
05-31 258
一、群G=(A, ·) 一种集合（如旋转矩阵，A表示）加上一种运算（如乘法，·表示）的代数结构 封闭性 结合性 幺元 ∃a0∈A,使得∀a∈A,a0⋅a=a⋅a0=a∃a0∈A,使得∀a∈A,a0·a=a·a0=a{\exists}a_0{\in}A,使得{\forall}a{\in}A, a_0·a=a·a_0=a 例如 有理数（除零）的乘法G=（Q∗Q∗Q^{*}, +），...
SLAM学习笔记6：李群与李代数
qq_71734878的博客
12-17 1450
考虑 SO(3)上的李代数ln(exp(𝜙1∧)exp(𝜙2∧))∨,当𝜙1与𝜙2为小量时，二次以上的项都可以予以忽略。我们已经清楚so(3)的内容，它们是一个由三维向量组成的集合，每个向量对应一个反对称矩阵，可用于表达旋转矩阵的导数。so(3)与SO(3)的关系由。这样，我们就把𝔰𝔬(3)中任意一个向量对应到了一个位于SO(3)中的旋转矩阵。SO(3)与SE(3)在实数空间上是连续的（三维空间的刚体运动是连续的），属于李群；一般线性群GL(n)，特殊正交群SO(n)，特殊欧氏群SE(n)。
3. 李群与李代数
andylei777的博客
02-25 2205
群 李群与李代数 指数映射与对数映射 SO(3)<->so(3) SE(3)<->se(3) 总结 求导与扰动模型 声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。 运动方程中的x，可以用旋转平移（Ｒ,t）或者变换矩阵Ｔ来表示。 当相机位置姿态估计不准确时需要进行微调。 一般使用梯度进行微调。需要求导。根据倒数的定...
slam中李群和李代数笔记
The_K_is_on_the_way的博客
04-02 987
一、slam中的李群 群的定义 群是一种集合集合加上一种运算的代数结构。要满足：封闭性、结合律、幺元和逆。 旋转和群 三维空间中，描述一个物体的旋转（此处仅考虑刚体），旋转的表示有如下几种：旋转矩阵，四元数，欧拉角。 旋转矩阵： 首先，我们有一个世界坐标系，该坐标系是恒定不变的，然后我们选择一个刚体，比如，一个诺基亚，我们将其抛入空中，假设其由姿态A变为姿态B（此处不考
毕业设计：物理专业的硕士学位《李群李代数》的教学辅助平台【国外】.zip
03-21
《李群李代数》教学辅助平台是一款专为物理专业硕士生设计的学习工具，它集成了丰富的理论知识、实例解析和交互式学习功能，旨在帮助学生深入理解和掌握李群和李代数这一复杂的数学概念。这个教学平台源自国外大学的...
李群和李代数
qq_34493401的博客
12-21 991
旋转矩阵内的各个元素取值收到内在约束，即旋转矩阵为正交矩阵，且行列式为1。在采用优化方法进行SLAM位姿估计时，这种内在约束让优化求解变的非常困难。因此这里需要引入李群、李代数的概念，通过李群-李代数的转换可以去除这种内在约束，简化优化求解过程
李群和李代数matlab程序
最新发布
09-27
在MATLAB中，处理李群和李代数主要是通过数值计算库，例如“LieGroup”工具箱或者是利用内置的矩阵运算来模拟某些李代数操作。李群是一种数学结构，它结合了群的概念和向量空间的性质，而李代数则是其抽象化的理论...
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