ubuntu 16.04 + ros kinetic
这里参考了这位博主的文章,在此基础上进行的优化https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75673110
1. 测试手柄
首先将手柄的接收器插到笔记本usb上终端运行:
ls /dev/input/
可以看到下面多了一个叫js×的家伙,我这里是js0
然后使用jstest 测试:
sudo jstest /dev/input/js0
注意手柄要选择direct (D)模式 也就是手柄前侧xd切换按钮那里。
操作手柄的控制键或按钮可以看到打印信息的变化。
查看手柄的操作权限
ls -l /dev/input/js0
crw-rw---- 1 root dialout 13, 0 1月 20 09:35 /dev/input/js0
输入以下命令更改js0的root群组为dialout群组:
sudo chgrp dialout /dev/input/js0
再次输入:ls -l /dev/input/js0 查看,若输出以下信息,则表示更改成功:
crw-rw-r--+ 1 root dialout 13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0
通过sudo chown 用户名 /dev/input/js0 命令可以改变所属用户:
2. 安装joy ROS 包
接下来安装ros的joy包 和joystick_driver
sudo apt install ros-kinetic-joy
sudo