ROS之游戏手柄控制乌龟和机器人

导师买了个游戏手柄，就研究了一下怎么用游戏手柄控制机器人。想不到有点简单，编写一断代码即可，同时对我这两天学习的复习。

开始教程。

（1）游戏手柄控制乌龟。

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

当我们运行上面的两句，发现键盘的方向键可以乌龟移动，它们俩是通过话题通信。

/turtle1/cmd_vel[geometry_msgs/Twist]

geometry_msgs/Twist是这个话题的类型，即消息的类型，我们看看内部结构

rosmsg show geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

我们只用linear.x这个来控制速度，angular.z来控制方向。

思路：我们知道乌龟会订阅上面这个话题，因此我们要写这样一个代码，有订阅器，发布器。订阅游戏手柄的指令，然后发布速度到/turtle1/cmd_vel话题上，这样乌龟就可以订阅了。

现在我们要了解游戏手柄的发送的数据类型，然后经过订阅处理，发送自己想要的速度。

首先在终端运行：

ls /dev/input/

看看有哪些端口，其中会有js0这个端口，我们就用这个端口接收游戏手柄发来的数据。然后

sudo jstest /dev/input/js0

会发现

axes: 0: 0  1:0  2: 0...
buttons: 0: 0 1:0 2:0 3:0 4:0...

接下来，我们运行接收游戏手柄数据的节点

rosrun joy joy_node

这个节点与手柄传过来的数据是通过/joy这个话题通信的。我们要知道哪些键控制着什么，于是我们移动手柄，看看这个话题接收的数据

rostopic echo /joy

会看到

---
header: 
  seq: 837
  stamp: 
    secs: 1500642610
    nsecs: 656011953
  frame_id: ''
axes: [-0.0, -0.0, 0.0, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---

左右移动摇杆1，发现axes[0]变化-1到1，我们把它当成角度赋值给angualr.z，前后移动摇杆1，发现axes[1]变化-1到1，我们把它的当成速度赋值给linear.x。

也许你已经看到了/joy话题的类型

rostopic type