主要看了一下 kitti 数据集中的坐标变换部分,后续看到了再补充。
图3中红色部分说明了传感器的尺寸和安装位置,绿色部分说明了传感器关于路面的高度,蓝色展示了传感器之间的变换。
4.2 Camera calibration
参数在calib_cam_to_cam.txt文件中,对应的参数含义如下图所示:
其中四个相机的编号:
0:左黑白相机
1:右黑白相机
2:左彩色相机
3:右彩色相机
以下公式是将相机坐标系变换为像素坐标系(第四列的表示了双目相机的模型)
以下公式是将参考相机坐标系(0号相机坐标系)变换为i号相机的像素坐标系。
Rx 为将0号相机坐标系变换为i号相机坐标系,再左乘P则变换到了i号相机的像素坐标系(在双目相机的模型下)(reference camera coordinates 为 camera 0)
其中R矩阵已经被扩展成了4*4的矩阵(不过我不明白为什么没有加上t向量)
4.3. Velodyne and IMU calibration
公式7表示了Velodyne坐标系变换为第i个相机的像素坐标系。
同理,公式8是将IMU/GPS坐标系转换为第i个相机的像素坐标系。