标定激光雷达和相机外参（autoware）

最新推荐文章于 2024-07-23 07:02:10 发布

CHOSEN、1

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分类专栏：标定

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40512640/article/details/105690302

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参考：
http://s1nh.org/post/calib-velodyne-camera/
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/82347694
https://blog.csdn.net/jianxuezixuan/article/details/86015224
https://blog.csdn.net/X_kh_2001/article/details/89163659

安装过程用官网的源码安装即可。
对于如何生成内参与外参，参考：https://blog.csdn.net/X_kh_2001/article/details/89163659
生成yaml文件格式如下所示：（这是标定内参后生成的文件，外参标定完成后，CameraExtrinsicMat将会改变）

%YAML:1.0
---
CameraExtrinsicMat: !!opencv-matrix
   rows: 4
   cols: 4
   dt: d
   data: [ 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0.,
       1. ]
CameraMat: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 3
   dt: d
   data: [ 6.0930328797947482e+02, 0., 3.1031651266062545e+02, 0.,
       6.0899238994475002e+02, 2.4626671682512318e+02, 0., 0., 1. ]
DistCoeff: !!opencv-matrix
   rows: 5
   cols: 1
   dt: d
   data: [ 8.6431249579251121e-02, -1.4704874856941597e-01,
       -5.5439696020033046e-04, -1.9515514445514945e-03,
       -2.6628324052679192e-01 ]
ImageSize: [640, 480]
Reprojection Error: 0.0
DistModel: plumb_bob

在图像中显示点云，查看标定结果：
http://s1nh.org/post/calib-velodyne-camera/

具体步骤：
最开始记得souruce一下ros和autoware
1

roscore

rosbag play data_2020-04-15-15-48-30.bag /camera_array/cam0/image_raw:=image_raw /livox/lidar:=points_raw

(在autoware中默认的激光雷达的topic名字为points_raw)
空格键为暂停
3 在rviz中可视化查看

rviz

并添加点云和图片的topic以及修改fixed frame，这时如果取消暂停的话就可以在rviz中可视化图片和点云。
4 标定内参见https://blog.csdn.net/X_kh_2001/article/details/89163659，本人已经有标定好的内参，就略去了这一步，直接将我上边的yaml文件修改一下就好了。
5 标定外参

roslaunch autoware_camera_lidar_calibrator camera_lidar_calibration.launch intrinsics_file:=/home/wzb/practice/align/data/20200417_1623_autoware_camera_calibration.yaml image_src:=/image_raw

先单击图片上的点，再点击rviz中的publish point在点云中选出相对应的点，选出九组以后，就会在home目录下生成标定后的文件。
6

roslaunch /home/wzb/applications/autoware.ai/src/autoware/utilities/runtime_manager/scripts/calibration_publisher.launch file:=/home/wzb/20200422_200447_autoware_lidar_camera_calibration.yaml image_topic_src:=/image_raw
rosrun points2image points2image