simulink中Chart模块使用方法

一、chart模块简介

Chart模块位于Stateflow组件库中，常用于实现带有时序的控制逻辑和状态转移。Chart 模块是基于状态转移图的有限状态机的图形表示形式。在 Stateflow图中，状态和转移构成了时序逻辑系统的基本构建块。状态对应于工作模式，转移表示状态之间的路径。

有限状态机表示一种事件驱动的反应式系统，当定义变化的条件成立时，该反应式系统会从一种工作模式转移到另一种工作模式。以汽车挡位变换为例，停车P、倒车R、行驶D、空挡N是汽车挡位的4种状态，当驾驶员移动换挡杆时即进行了各个状态之间的转移，使系统从一种工作模式转移到另一种工作模式。

二、Chart模块使用方法

1. 用Chart搭建流程图

流程图由一系列路径和节点构成。
● 节点—执行路径发散和收敛的节点。
● 路径—连接节点，控制路径流程。

上图为一段if-elif-else流程控制，进入chart图需要一个默认跳转点（Default transition），用于指定chart图程序起点。Default transition会在创建第一个节点或状态时自动创建。

条件控制语句和执行语句的创建：
双击路径，条件控制语句放在 [] 中，执行语句放在 {} 中，分号结尾。

在一个闭合路径中，路径的执行顺序由用户指定，可通过选中路径在右键打开的列表execution order选项中设置（默认先创建的路径优先级更高）。
上图中将首先执行路径一判断power_source==1，为真则output=1，否则执行路径2，output=0.

在创建流程图的过程中，需要注意可能由路径执行顺序引起的逻辑错误。

2. 用Chart搭建状态机

1） 创建一个chart模块，添加输入输出接口。

也可在模型资源管理器（Model Explorer）中修改各模块的输入输出属性或添加数据。

2） 在chart内部添加状态（右侧边栏中的state组件）和状态跳转条件。

状态由状态名称和动作类型组成。
A B为状态名；
动作类型包括：
en（entry）：进入状态的瞬间发生的动作；

du（during）：处于状态中时发生的动作；

ex（exit）：退出状态的瞬间发生的动作；

bind：将指定的数据或事件绑定到该状态；绑定的数据只能由此状态或其子状态更改，但可以由其他状态读取。绑定的事件只能由此状态或其子状态广播。

on：指定的事件或消息 和 状态 激活时需要执行的动作。

注： 若不指定动作类型，默认为en动作类型。bind和on使用方法可参考matlab帮助文档。

状态机执行顺序为：
stp1:进入Default transition指定的状态，执行en中代码；
stp2：执行状态跳转条件语句，为真进行状态跳转，否则执行du中代码；
stp3：执行ex中代码。

3） 在Chart模块外部添加一个方波Pulse Generator输入，一个示波器Scope输出。

在模型设置中设置求解器类型为定步长，离散，步长设置为0.01，仿真运行。

进入chart后，首先进入默认状态A，执行en，然后判断P?=0，进入状态B，执行en中t=t+1，再次执行条件判断P?=1，进入状态A，t赋值0，此时P！=0，执行du，t赋值2，当p重新跳回高电平时，进入状态B，t在2的基础上加一。

若无bind类型绑定限制，Chart状态中的数据变量默认为全局变量，可以由其他状态读取及更改。当A中定义了t后，可以直接在B的en/du/ex中使用t。