大道至简，骨灰级拆解Simulink处理CAN消息的几种不同方式（二）——手动输入通信协议方式

文章目录

前言

一、通信协议

二、CAN消息发送

三、CAN消息接收

四、仿真运行效果

五、分析和应用

总结

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前言

        见《大道至简，骨灰级拆解Simulink处理CAN消息的几种不同方式（一）——直接调用.dbc文件方式》

一、通信协议

         见《大道至简，骨灰级拆解Simulink处理CAN消息的几种不同方式（一）——直接调用.dbc文件方式》

二、CAN消息发送

         使用CAN Pack模块，数据输入方式选择manually specified signals，然后手动输入Message的ID信息，以及下方的列表中的Signal信息，点击OK后在模块的外边就会出现这些Signal的In端口，在这些端口上直接插入要赋给Signal的值，然后把打包好的Message插入CAN Transmit模块即可。上述操作方法和配置成功后的效果如下：

三、CAN消息接收

        使用CAN Unpack模块，可以把接收到的Message解析成具体的Signal，模块配置方式与上述CAN Pack模块相同，具体操作方法和配置成功后的效果如下：

四、仿真运行效果

         基于上述举例，仿真运行时需要对模型进行适当分割，把依赖外部系统的模块去掉，只留下Simulink本身的内容。分割后的模型和仿真运行的结果如下：

        分析仿真的结果可以看到，各个信号先按照既定协议打包成了Message，然后又解析出来，输出信号的值与输入信号一致。

五、分析和应用

         上述使用手动输入信号协议处理CAN消息的方式，特点是每个Message和Signal在的具体定义都要在Simulink模块中手动输入进去，比如ID、数据类型、比例系数和偏移量等等，这些Signal在Simulink模型中可以直接以物理值为单位进行调用，而不需要再做过多的处理。这种方式的优点是，Simulink调用相对比较简单和快捷，且编程代码一目了然不容易出错，也不需要单独编写一个.dbc文件，当协议变更时也能有针对性的快速修改，减少了一个DBC开发工具，降低了项目开发的门槛，减少了项目开发的流程环节，减少了项目开发的成本，另外不需要在Simulink程序工程中加载.dbc文件，所以在嵌入式开发项目中就不会增加生成代码的不确定度，也不会额外增加代码中内存的消耗。缺点是，手动输入Message和Signal需要耗费一定的人工时间，并且有一定录入出错的可能性，这个缺点尤其会在Message信号较多的项目中非常突出。整体而言，这种方式适合应用于协议内容不的，硬件平台资源有限的，按照快速迭代流程敏捷开发的小型项目中，或者大型项目开发的早期阶段。

总结

         以上就是本人在对Simulink处理CAN消息的几种方式进行总结分析时，讲解到的第二种实现方式。主要讲解了使用手动输入信号协议处理CAN消息发送和接收的具体方法，展示了实现该方式的详细代码和实际运行效果，最后分析了这种处理方式的特点以及适用场景。

        后续还会更新另外几种Simulink处理CAN消息的方式，欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注，这些鼓励和支持都将成为笔者持续分享的动力。

         另外，上述例程使用的Demo工程可以到笔者的主页查找和下载。

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