六轴UR机械臂正逆运动学求解_MATLAB代码（标准DH参数表）

 

代码逻辑参考: https://blog.csdn.net/fengyu19930920/article/details/81144042#comments

 

2020/7/22补充：我把所有文件和机器人工具箱打包了，新来的朋友可以不往下看了，直接下载用吧。

链接：https://pan.baidu.com/s/

1n7uyCeUrw1zO1b7UGNDSnw 

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%自行把上面链接放到一行，进行搜索%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
提取码：csdn

2020/7/22 补充：用机器人工具箱迭代求逆解有时报错，但niyundongxue.m求逆解没问题。所以有两种方法解决：1. 注释掉工具箱求逆解过程:

%  AA=ikine(robot_UR5,A);

2. 更换下theta角度值，比如更换为:

theta=[1,1/2,1/3,1,1,1];%没有什么含义，随便取的

此博客目的在于写个能求正逆解的MATLAB程序，便于其他功能开发，比较速成，被验证可行。

2019/5/30 新编辑：已经有两个小伙伴证明了：我这个程序在我的MATLAB2017b上运行没问题，但在2018版本上就会报错，我也不知道是什么原因！！！

2019/4/25 新编辑：改正了zhengyundongxue和niyundongxue中的DH表（之前写错了，汗。。。）

背景介绍： 

本人想用    MATLAB+V-REP  仿真机器人，对机器人的正逆运动学简单写了下代码实现部分。

 首先是正运动学求解代码（