六轴机器人matlab写运动学正解函数（改进DH模型）

1.分两个程序①主函数②function函数
2.main

clear;
clc;
%建立机器人模型
%       theta    d           a        alpha     offset
ML1=Link([0       0           0           0          0     ],'modified'); 
ML2=Link([0       0           0.180      -pi/2       0     ],'modified');
ML3=Link([0       0           0.600       0          0     ],'modified');
ML4=Link([0       0.630       0.130      -pi/2       0     ],'modified');
ML5=Link([0       0           0           pi/2       0     ],'modified');
ML6=Link([0       0           0          -pi/2       0     ],'modified');
modrobot=SerialLink([ML1 ML2 ML3 ML4 ML5 ML6],'name','PUMA 560');
modt06=modrobot.fkine([0,0,pi/2,0,0,pi/2]) %工具箱正解函数
modmyt06=myfkine(0,0,pi/2,0,0,pi/2)        %手写的正解函数

3.function

function [T06]=myfkine(theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,theta6)
MDH=[theta1   0       0         0;
     theta2   0       0.180    -pi