六轴机器人matlab写运动学正解函数（DH模型）

1.分两个程序①主函数②function函数
2.main

clear;
clc;
%建立机器人模型
%       theta    d           a        alpha     offset
SL1=Link([0       0          0.180    -pi/2        0     ],'standard'); 
SL2=Link([0       0          0.600     0           0     ],'standard');
SL3=Link([0       0          0.130    -pi/2        0     ],'standard');
SL4=Link([0       0.630       0        pi/2        0     ],'standard');
SL5=Link([0       0           0       -pi/2        0     ],'standard');
SL6=Link([0       0.1075      0        0           0     ],'standard');
starobot=SerialLink([SL1 SL2 SL3 SL4 SL5 SL6],'name','standard');
stat06=starobot.fkine([0,0,pi/2,0,0,pi/2]) %工具箱正解函数
stamyt06=mystafkine(0,0,pi/2,0,0,pi/2)  %手写正解函数

3.function

function [T06]=mystafkine(theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,theta6)
SDH=[theta1   0       0.180   -pi/2;
     theta2   0       0.60