APM装机教程（三）：水下机器人

文章目录

• 前言
• 一、飞控基本设置
• 二、接线
• 三、遥控器调参
• 四、设置RTK参数
• 五、测试

前言

固件版本：
Ardusub 4.1.2
地面站：
QGC独家汉化版

硬件：bluerov2，pix2.4.8飞控，云卓T10遥控器，um982双天线RTK

目前水下机器人大部分还是使用线缆通信。但是如果下潜深度不深的话，也可以采用无线通信。为了方便，本文没有使用线缆，直接使用云卓遥控器通过无线来控制ROV。原装GPS自带的罗盘容易受干扰，因此使用双天线RTK来定航向。

一、飞控基本设置

下载好固件后，第一步就是设置机型，本文使用的是6推进器的bluerov2，选择如下：

设置完重启

二、接线

接线的话按照地面站提示的接线即可

三、遥控器调参

ROV各个通道对应的指令如下：

6推进器版本的ROS没有Pitch通道的控制，这里建议把遥控器的1和2通道改成前向和侧向运动通道

具体在遥控器端设置就行，我用的是云卓T10，设置如下：

四、设置RTK参数

罗盘的干扰比较大，这里采用双天线RTK定航向，设置参数如下：
gps_type 设置成 NMEA
GPS 口的波特率设置成 230400
Ek3_src1_yaw 设置成 GPS

五、测试

连上手机地面站，通过地面站解锁、然后就可以通过遥控器控制电机转动

原创作者: u_15352549 转载于: https://blog.51cto.com/u_15352549/11638185