ROS——关于摄像头在gazebo的仿真

1. 前言

本文旨在实现摄像头在gazebo的仿真
实现具体流程为：
照相机在rviz的显示——>添加摄像头在gazebo的外观属性——>添加gazebo提供的摄像头插件

2. 照相机在rviz的简单示意

创建名为usb_camera.xacro的文件，用于表示摄像头本体
关于xacro文件的具体含义，可以浏览该文章：ROS——xacro文件解读

<?xml version="1.0"?>
<robot name="usb_camera" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" >

    <!-- COLOR -->
    <material name="Black">
         <color rgba="0 0 0 1" />
    </material>

    <material name="White">
         <color rgba="1 1 1 1" />
    </material>

    <!-- PROPERTY-->
    <xacro:property name="mass" value="0.1" />

    <xacro:macro name="usb_camera" >
       <link name="base_link">
            <inertial>
                <mass value="${mass}" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>    
            
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.005 0.02 0.02" />
                </geometry>
                <material name="White"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.005 0.02 0.02" />
                </geometry>
            </collision>

       </link>

       <joint name="base_to_camera_joint" type="fixed">
            <parent link="base_link"/>
            <child link="usb_camera_link"/>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> 
       </joint>

       <link name="usb_camera_link">
            <inertial>
                <mass value="${mass}" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
                <material name="Black"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
            </collision>

        </link>
    </xacro:macro>

</robot>

设置摄像头为box杆件，是最为简单的示意图
通过将不同模块(诸如摄像头，kinetic等)写成相应的xacro文件，并利用总xacro文件引用这些模块，方便后期进行机器人模块组装和修改
创建名为robot.xacro文件，其引用usb_camera.xacro文件：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot" xml