库卡KUKA-MoveJ()/MoveL()-运动程序-私有库

简介：

• 用于替代KUKA联机表单，降低编程难度

应用：

1.首先需要在主程序中新增两条运动指令：一条PTP和一条LIN

2.在初始化程序中新增配置语句

初始化程序

DEF prog_initial() $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT = PPDAT1 LDAT_ACT = LCPDAT1 FDAT_ACT = FP1 END

3.新增MoveJ和MoveL子程序

MoveJ轴运动程序

DEF MoveJ(JPOS:IN,JTOOL:IN,JBASE:IN,JVEL:IN,JAPO:IN)

;******************************************* ;Name       :MoveJ ;Author     :Wen ;Version    :1.0 ;Created    :05.17.2021 ;Go to target position as soon as possible ;*******************************************

DECL E6POS JPOS   ;target position DECL INT JTOOL      ;tool number DECL INT JBASE       ;base number DECL REAL JVEL       ;velocity scale unit:% DECL REAL JAPO      ;approach scale unit:%

FDAT_ACT.TOOL_NO = JTOOL FDAT_ACT.BASE_NO = JBASE IF JAPO > 0 THEN PDAT_ACT.APO_DIST = JAPO BAS(#PTP_PARAMS,JVEL) PTP JPOS C_PTP ELSE BAS(#PTP_PARAMS,JVEL) PTP JPOS ENDIF

END

MoveL线运动程序

DEF MoveL(LPOS:IN,LTOOL:IN,LBASE:IN,LVEL:IN,LAPO:IN)

;******************************************* ;Name       :MoveL ;Author     :Wen ;Version    :1.0 ;Created    :05.17.2021 ;Go to target position as line ;*******************************************

DECL E6POS LPOS       ;target position DECL INT LTOOL          ;tool number DECL INT LBASE           ;base number DECL REAL LVEL           ;velocity scale unit:% DECL REAL LVEL_LINE ;velocity           unit:m DECL REAL LAPO          ;approach scale unit:%

FDAT_ACT.TOOL_NO = LTOOL FDAT_ACT.BASE_NO = LBASE LVEL_LINE = 2.0 * LVEL / 100 IF LAPO > 0 THEN LDAT_ACT.APO_DIST = LAPO BAS(#CP_PARAMS,LVEL_LINE) LIN LPOS C_DIS ELSE BAS(#CP_PARAMS,LVEL_LINE) LIN LPOS ENDIF

END

4.应用样例：

 其他需说明事项：

• 自编子程序相比联机表单优势在于编程和调试方便，可以在工程师站将程序全部编好下进机器人即可生效。
• 劣势在于机器人在运动中异常停止时，因为是调用子程序运动，所以并不能通过指针来确定是哪一条运动指令出了问题
• C2中在满足姿态条件的前提下，第一条运动指令可以为LIN，C4中不允许第一条运动指令为LIN