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用于替代KUKA联机表单的自编运动子程序

摘要：本文主要记录如何将库卡C2示教器中的程序用U盘移至个人电脑，进而查看和编辑。备份及移出的两种方式：1.在主机插入U盘后，登入管理人账户，密码KUKA，可看到U盘所在盘符，进而可将程序复制粘贴过去。2.在主机插入U盘后，用Windows搜索“R1”关键字，可搜到C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1文件夹，进入后可直接拷贝文件至U盘。.src和.dat文件的查看与编辑：1.用记事本打开，打开效果如下：2.用vscode打开，需下载KUKA编程插件（KUKA KRL 1

简介：用于判断机器人当前位是否在参考位 本程序仅考虑XYZ坐标和ABC姿态的比对，不考虑ST轴状态和外轴状态 用编号输入参考点工具和基座标 如果在参考位，返还true源码： DEFFCT BOOL func_posCheck(p_targetPos:IN,t_targetTool:IN,b_targetBase:IN,r_maxTrans:IN,r_maxRot:IN) ;*******************************************

简介：数组（Arrays）是一种有序存储数据的方式。其主要特点是可用维度编号提取某一单元格的内容，主要用于大量同类数据的自动操作。应用要点：声明时，数组大小必须给定，数据类型可以为INT,REAL,BOOL,CHAR KRL 中的起始下标始终从 1 开始 初始化可逐个进行 KRL中仅支持1-3维数组应用范例：;声明DECL BOOL error[10]DECL INT number[15,3]DECL REAL value[20,4,2];手动初始化error[1] =

简介：判断正整数的奇偶性，主要用于码垛作业中判断当前码垛层是奇数层还是偶数层。 如果输入为奇数，返还true源码： DEFFCT BOOL func_oddCheck(input_num:IN) ;******************************************* ;Name :Odd Check ;Author :Wen ;Version :1.0 ;Created :05.17.2...

简介：中断程序的启动判据只能关联单一变量如 $in[1]而不能进行逻辑判断，那么可以使用$CYCFLAG[i]来储存逻辑判断后的bool值，如(NOT $in[1]) and$in[2] OR $in[3] ,用以激发中断程序动作。$CYCFLAG[i]的更新周期为12ms用法范例：$CYCFLAG[3]=$IN[1] AND（[$IN[2] OR $IN[3]） INTERRUPT DECL 10 WHEN $CYCFLAG[3] DO IR_PROG（） INTERRUPT ON 1

该函数为库卡C4系统自带功能函数函数信息：EXTFCTP REAL FRAND(REAL MIN_VAL :IN,REAL MAX_VAL :IN)用法范例：DECL INT iDECL REAL ji = FRAND(-100.5,994.5)j = FRAND(-100.5,994.5)结果展示：i = 55j = 72.5