添加MPU6050陀螺仪模块

添加MPU6050陀螺仪模块

又是新的一天，今天开始撸MPU6050模块！
平衡小车最重要的就是平衡，加入MPU6050陀螺仪模块可以有效控制小车得以平衡！
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MPU6050是个神奇的东西！更确切的说IIC是个神奇的东西！不好好搭建基础，就要做好啃土的准备
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1、IIC引脚配置问题

针对MPU6050，其主要通讯在于IIC，如若引脚配置出现问题，则将无法提取相关信息！
其中主要关注有几下几点：
I/O配置（参考了正点原子相关文档）

//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{					     
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外设IO PORTB时钟 
		
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;	 // 端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIO 
	
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);						 //PB10,PB11 输出高	
}

//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=8<<4;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=3<<4;}

//IO操作函数	 
#define MPU_IIC_SCL    PBout(8) 		//SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(9) 		//SDA	 
#define MPU_READ_SDA   PBin(9) 		//输入SDA 

以上2个是对引脚的配置信息，其中难以理解的是后面的I/O方向设置，采用了寄存器配置，可能没学过的就难以理解，具体参考芯片手册中I/O输入输出模式寄存器设置相关介绍，而端口配置又分为低寄存器和高寄存器，低寄存器包括（0、1、2、3、4、5、6、7），高寄存器包括（8、9、10、11、12、13、14、15），其中每一位需要配置CNFy和MODEy，以此来控制其输入输出模式以及其配置速度！

端口低寄存器配置方法：

端口高寄存器配置方法

上面为端口配置方法，下面具体按程序来讲解细节部分，首先此程序配置的SCL为端口PB8、SDA为端口PB9，其余大概都能有所了解下面重点分析一下寄存器配置部分：

//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=8<<4;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=3<<4;}

具体细节只是此处不做详细介绍，博主也是一个渣渣，哈哈，大概意会一下就行~

其中若是对高位寄存器进行配置，则是GPIOB->CRH；若是对低位寄存器进行配置，则是GPIOB->CRL。

因为此处对PB9进行定义，而PB9又是在高位的第二个，所以先对此位置零，即0XFFFFFF0F。然后进行配置，此处对于MPU_SDA_IN()来说是需要对PB9口进行上拉/下拉输入模式，因此配置CNFy和MODEy位时，参照芯片手册，选择对应模式，得到CNFy配置为10、MODEy配置为00。因此此时需要将此位配置成1000，二进制换算一下就是8。GPIOB->CRH|=8<<4这个就是将8左移四位送至PB9寄存器中！
对MPU_SDA_OUT()的配置类似上面，其模式有所不同，配置在输出50MHZ下。

举个例子，如果对PB2进行IIC引脚配置，则相关程序如下：

//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRL&=0XFFFFF0FF;GPIOB->CRL|=8<<4*2;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0XFFFFF0FF;GPIOB->CRL|=3<<4*2;}

2、DMP数字移动处理器

参考了不少姿态融合运算方案，有的说卡尔曼滤波处理好，有的说DMP处理简单，本博主资历尚浅，不做评价~ 各位图方便直接借用学习就行~

说到底，博主就是菜

3、MPU6050开启注意事项

初始化程序，即开机时，要保持模块处于静态稳定，否则无法初始化，使得无法得到四元数！
这是一个神奇的东西，目前尚未明白其中原因，后续亟待更新，huany若有大佬知晓原理，欢迎留言！

以上相关更新信息，参考了数篇博主文档并加以理解总结而成~ 如有不妥之处，请多指正！