陀螺仪IMU模块

1.范围

此文档适用于扫地机的IMU定位导航参考使用。

2.IMU概述

IMU（Inertial Measurement Unit），即惯性测量单元，一般封装了3轴陀螺仪和3轴加速度计，用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度。IMU在扫地机上检测角速度和加速度信号，角度和加速度数据积分后在三维空间中解算出物体的姿态，起着定位导航的作用。检测机器倾斜，有无突然碰撞等作用。

LDS与IMU融合之后会弥补各自的劣势，可利用LDS定位信息来估计IMU的零偏，减少IMU由零偏导致的发散和累积误差；因为某种因素（场景特征点较少，光照变化较大等）定位失败时，IMU可以为LDS提供快速运动时的定位。IMU和雷达频率不同，时间戳对不上，需要做时间同步。LDS建图时会辅助使用IMU数据，两者的坐标系需统一标定，算法需要imu为匹配算法提供初值，使建图数据更精确，地图轮廓清晰平滑。惯性导航主要是IMU，里程计辅助定位，LDS雷达使用IMU和里程计辅助定位。

1、imu使用建图功能时，经验值要求，在持续工作100min，地图歪斜<6°

2、扫地机沿10m长直墙行走时，机器偏移不能超过半个机身

3、扫地机上≥15°斜坡时，需掉头回来

4、弓扫测试，观察弓扫轨迹平行度和宽度，反复多次测试保存地图

3.IMU性能需求

1、灵敏度(Sensitivity)误差≤ ±0.5%，减小误差累计

2、陀螺仪（Gyroscope）支持从 ±15.625 dps 到 ±2000dps 的八种独立可编程满量程设置，Degree Per Sec