ABB机 器 人 操 作 培 训

目 录

1 培训手册介绍 ---------------------------------------------2
2 系统安全与环境保护 ---------------------------------------------3
3 机器人综述 ---------------------------------------------5
4 机器人示教 --------------------------------------------12
5 机器人启动 --------------------------------------------25
6 自动生产 --------------------------------------------27
7 编程与测试 --------------------------------------------32
8 输入输出信号 --------------------------------------------50
9 系统备份与冷启动 --------------------------------------------52
10 文件管理 --------------------------------------------54

第一章 培训手册介绍

• 本手册主要介绍了ABB机器人的基本操作与运行。
• 为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。
• 本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
• 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。
• 借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
• 本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。
• 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。
• 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南User’s Guide 》与《产品手册Product Manual 》。

第二章 系统安全及环境保护

2.1 系统安全：
由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

2.1.1 以下的安全守则必须遵守：
• 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
• 急停开关(E-Stop)不允许被短接。
• 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。
• 在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。
• 机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。
• 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
• 因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。
• 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。
• 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器(Enable Device)。
• 调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。
• 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
• 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
• 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
• 安全事项在《用户指南User’s Guide》安全这一章节中有详细说明。

2.2 现场作业产生的废弃物处理：

2.2.1 现场服务产生的危险固体废弃物：
废工业电池 废电路板
废润滑油 废油脂
粘油回丝或抹布 废油桶
损坏的零件 包装材料

2.2.2 现场作业产生的废弃物处理方法：
• 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。
• 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
• 现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。
• 废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。

第三章 机器人综述

3.1 机器人系统：

3.1.1 机器人控制系统：

S4 1994-1996生产的机器人
S4C 1997-1999生产的机器人
S4Cplus 2000年以后生产的机器人

3.1.2 机器人本体：

IRB1400 工作范围较小，最大承载5kg，
常用于焊接与小范围搬运。
IRB2400 工作范围较小，最大承载16kg，
常用于焊接、涂刷、搬运与切割。
IRB4400 工作范围较大，最大承载60kg，
常用于搬运。
IRB6400 工作范围较大，最大承载200kg，
常用于搬运与点焊。
IRB6400R IRB6400升级版，1999年开始生产，2000年后全面替代IRB6400。
IRB640 工作范围较大，最大承载160kg，
堆垛专用的四轴机器。
IRB140 工作范围很小，最大承载为5kg，
常用于焊接。
IRB840 工作范围很大，最大承载1200kg，搬运专用龙门架机器人。
IRB340 最大承载为1kg，分拣专用机器人。

3.1.3 机器人型号：
机器人常规型号：
IRB1400 IRB2400
IRB4400 IRB6400
• IRB指ABB标准机器人
• 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
• 第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。
• 无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适用于任何机器人控制系统。

3.1.4	机器人铭牌与系统盘：

机器人铭牌

机器人系统盘标签

3.2 机器人组成：

3.2.1 机械手(Manipulator)

• 机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。
• 六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。
• 每个转轴均带有一个齿轮 箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正
负0.2mm。
• 机械手带有手动松闸按钮，用于维修时使用。
• 机械手带有平衡气缸或弹簧。
• 机械手带有串口测量板(SMB)，测量板带有六节可充电的镍铬电池，起保存数据作用。

3.2.2 控制柜(Controller)

3.2.2.1 外观：
Mains Switch： 主电源开关
Teach Pendant： 示教器
Operator’s Panel： 操作面板
Disk drive： 磁盘驱动器

3.2.2.1 控制系统：
Robot computer board： 机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。
Memory board： 存贮板，增加额外的内存。
Main computer board： 主计算机板，含8M 内存，
控制整个系统。
Optional boards： 选项板插槽。
Communication boards： 通讯板，用于网络或现场总线通讯。

	3.2.2.2	驱动系统：

DC link： 将三相交流电转换为三相直流电。
Drive module ： 每个单元控制2-3根转轴的转距。

3.2.2.3 电源系统：
Transformer: 进电变压器。

Supply unit： 直流供电单元，整流输出电压及短路保护。

3.2.2.4 其他主要部件：

Lithium batteries： 锂电池，存贮备用电源。
Panel unit： 系统安全面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。
I/O units ： 输入/输出单元。

3.3 系统软件(RobotWare)：

RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称，RobotWare目前包括BaseWare, BaseWare Option, ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。

3.3.1 S4系统机器人：
• 每台机器人均配有一张IRB盘、三张系统盘和若干张参数盘，其中IRB盘为每台机器人特有，其他盘片只要版本相同可以通用。
• 根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软件选项盘。

3.3.2 S4C系统机器人：
• 每台机器人均配有一张Key盘与一套系统盘，Key盘为每台机器人特有，其他盘片只要版本相同均可以通用。
• 根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软件选项盘。

3.3.3 S4Cplus系统机器人：
• 每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key盘或一组密码，Key盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版本相同可以通用。
• 系统光盘