测试参数列表以及测试方法

需求设备：

• Jetson Xavier NX
• IMX-219—IR-IUT摄像头模组
• Apriltag标签，标准大小
• 设置Apriltag混合标签进行精度调整测试

0. 测试的基本操作代码：

open Terminal1

roscore

open Terminal2

cd ~/catkin_ws_csi
source devel/setup.bash
roslaunch jetson_nano_csi_cam jetson_csi_cam.launch sensor_id:=0 width:=1080 height:=720 fps:=30

open Terminal3

cd catkin_ws_apriltag
source devel/setup.bash
source /home/nvidia/catkin_ws_apriltag/devel/setup.bash
roslaunch apriltag_ros continuous_detection.launch

open Terminal4

cd catkin_ws_apriltag
source devel/setup.bash
rostopic echo /tag_detections

open Terminal5
夜视模式测试

sudo cd ~/jetson-gpio/samples
sudo python3 jetson-gpio-testok.py

open Terminal6

open Terminal7

1. 最大有效识别距离

• 测试主要为，在标准大小的标签下进行不同距离的测试

A 4纸张打印出的内容给到的最大距离为6.6米

2. 基本有效识别距离

• 测试主要为，相同的距离下能够保证100%识别情况的距离

A 4纸张打印出的内容给到的最大距离为6米

3. 识别精度

• 相同距离的识别准确度

准确度在5米左右具有99%的精确度

4. 位姿反馈精度

• 相同距离，相同环境下位姿反馈的精度

5. 图像二维码大小

• 打印不同大小的二维码，进行对比

6. 图像二维码组合图案样式
   组合图案主要为

• 两个合并
• 三个在三个顶角的位置
• 三个在三个等边三角形的点的位置
• 四个在四边形的四个顶点位置

7. 焦距以及相关视场角度

• 该测试主要使用官方标定程序进行测试