我是硝酸钾的博客

【代码】测试参数列表以及测试方法。

【代码】测试摄像头为夜视模式和正常模式的切换。

如果在文件中指定，每个文件都受许可的约束。CAM0 和 CAM1 将摄像头数据流连接到每个/csi_cam_0/image_raw并/csi_cam_1/image_raw与 ROS 主题同时传递，运行以下命令。要轻松检查视频是否正在传送，请启动您的设备rostopic list，运行它，/csi_cam_0/image_raw然后查找正在传送的 ROS 主题列表中命名的主题。要将作为 CAM0 连接/csi_cam_0/image_raw的相机流的数据作为ROS 主题分发，请在终端上执行以下命令。

distortion_coefficients 叫做相机畸变参数。camera_matrix 叫做相机内参。

如果有红边的滑，可以按照这个步骤进行操作。

这里是作摄像头的参数读取。

catkin_create_pkg videototopic roscpp image_transport opencv2 cv_bridge#创建功能包。mkdir -p ~/catkin_ws_ros_topic/src#创建工作空间。cd ~/catkin_ws_ros_topic/#初始化。

【代码】ROS读取视频，并发布topic。

外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-IhoSuK39-1681781451948)(https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0607/231052_5386c299_9137465.png “屏幕截图.png”)]解决办法是，因为opencv是4.0 所以我们需要改这个目录里面的为opencv4。还有错误，所以继续修改。

占坑

mavros 功能包提供了 一台能够运行ros的机载电脑、支持MAVLINK协议的飞控和支持MAVLINK的地面站这三者之间的通讯功能。MAVROS 是 ROS 与 MAVLink 协议之间的 有"官方" 支持的ROS功能包。它当前正在扩展以启用 fast-RTPS messaging , 包括将 PX4 uORB 消息 转换为常见 ROS 话题的代码。用自己的话说，MAVROS就是，一座连接 安装有ros的电脑与安装飞控的飞机的之间的桥，而以MAVLINiK就是其中通过的方式这里有一些官网

gazebo创建双目相机stereo的图像及话题发布

自己用

orb_slam2 PangolinConfig.cmake pangolin-config.cmake

orb_slam问题-fPIC

make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.3.2.0”，由“/home/nvidia/catkin_ws/devel/.private/darknet_ros/lib/libdarknet_ros_lib.so” 需求。 停止。make[2]: *** 正在等待未完成的任务....

https://blog.csdn.net/weixin_43619346/article/details/107832348https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=10http://wiki.ros.org/cnhttp://wiki.ros.org/ROS/Tutorialshttps://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni?p=1https://www.ncnynl.com/https: