EtherCAT的实现和应用 - 从站软硬件设计

01 从站硬件设计

从站最小系统

EtherCAT的最小系统由MCU、ESC、晶振、EEPROM、PHY芯片和RJ45接口组成。

从站应用系统

一般来说我们可以采用MCU + ESC芯片，集成IO控制和电机控制两种从站方案。作为IO从站应用时，可以利用板载的4个LED和4个Button实现IO逻辑功能。而作为Motor从站应用时，可以利用UVW和HALL采样电路驱动BLDC电机。另外还可引出了ADC、DAC、CAN和RS485等扩展接口。

02 从站软件设计

从站栈代码

代码结构

EtherCAT从站栈代码(EtherCAT Slave Stack Code)的代码结构如下图所示，包含ESC内存接口、mailbox(CoE、EoE等等)、DC(Sync)同步功能、过程数据处理、状态机和本地通信应用等结构。其中过程数据的处理使用对象字典，和CoE协议定义的一致。

基础的示例代码可以从官方的SSC Tool获得。

状态机

EtherCAT状态机（ESM，EtherCAT Slave Machine）负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。SSC代码中的ESM在AL_ControlInd()函数实现。EtherCAT设备必须支持四种状态，另外还有一个可选的状态。所有的状态改变都由主站发起。具体可以看《ETG.1000-part 6》应用层协议规范。

名称	简写	描述
Init	I	初始化
Pre-Operational	P	预运行
Safe-Operational	S	安全运行
Operational	O	运行
Boot-Strap	B	引导状态

ESI从站信息接口文件

EEPROM内容结构

ESC使用EEPROM来存储所需要的设备相关信息，称为从站信息接口SII(Slave Information Interface)。EEPROM的容量为1Kbit ~ 4Mbit，取决于ESC规格。EEPROM内容结构如下图所示。采用字地址，字0~63是必须的基本信息。这些信息都写在XML文件中。

XML文件结构

每个从站都要有一个XML配置文件，XML里定义的对象字典和PDO设置，需要和固件里的对象字典相对应。还记得”概述“里讲到的从站信息文件xml文件吧。 标蓝色的几个部分是主要的配置内容。

下图是XML编辑器转换的视图，关键的对象字典和数据类型都在Devices->Device->Profile元素里。上面部分为制造商信息，下面部分为从站描述信息，包括设备标识、设备名称、接口类型、FMMU通道、SM、过程数据定义、邮箱、分布时钟、EEPROM。