1.通过docker启动PX4无人机

docker run --rm -it jonasvautherin/px4-gazebo-headless:1.14.3
  • 1.

QGroundControl连接运行在Docker中的PX4固件模拟器_IP

启动成功：

QGroundControl连接运行在Docker中的PX4固件模拟器_PX4_02

 PX4完全启动OK如下：

QGroundControl连接运行在Docker中的PX4固件模拟器_QGC_03

会看到pxh> INFO [commander] Ready for takeoff!

执行takeoff指令

QGroundControl连接运行在Docker中的PX4固件模拟器_QGC_04

 

查看运行docker容器与QGC客户端的主机IP：

QGroundControl连接运行在Docker中的PX4固件模拟器_QGC_05

 192.168.6.4为主机IP

启动一个实例给QGC连接：

mavlink start -p -u 14556 -t 192.168.6.4 -o 14550
  • 1.

成功启动一个飞机实例 

QGroundControl连接运行在Docker中的PX4固件模拟器_Docker_06

 双打QGC,成功链接到Docker中的PX4无人机 

QGroundControl连接运行在Docker中的PX4固件模拟器_PX4_07