【没事学个无人机】PX4开发环境配置，PX4工具链安装

首先需要使用一个Ubuntu环境，WSL或者虚拟机或者直接装Ubuntu都是很好的选择，对于开发而言不咋影响。

然后安装docker，安装命令可以看我之前的文章，一文入门Docker。当然可以使用Ubuntu自带的软件管理安装也没有什么问题，需要注意的是，在Linux环境中需要安装一些常用的软件，像是vim，curl，git对于Ubuntu而言，这些常用的开源软件可以直接使用apt命令安装（当然docker也可以）。

sudo apt update
sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

PX4官方推荐不要使用root用户运行Docker，所以在安装完成docker后，需要执行下方的代码。

groupadd docker #添加用户组
gpasswd -a username docker #添加当前用户到docker用户组
newgrp docker   #更新用户组

使用docker命令如下所示，如果是虚拟机环境，直接sudo实际上也可以或者直接转成su root来做开发。

然后新建一个文件夹，拉一下这个工具链的代码，Github可能访问不到，多刷新几次。

mkdir src
cd src
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot

然后直接在Ubuntu中执行就可以自动安装代码

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

需要注意的是，在代码的安装过程中需要安装很多其他依赖的包，如果网速过慢的话需要切换apt的源。

然后可以编译一个gazebo，使用以下的命令进行编译

make px4_sitl_default gazebo

在这个编译过程中将会使用到大量的python模块，如果出现错误，需要使用pip命令进行逐一的安装，一般会有提示，没有提示的话搜一下也就知道应该如何进行安装了。

顺带一提，在这个安装中会请求多次github的内容，如果网速过慢的情况下会莫名的卡住。这个时候可以使用ctrl+c进行停止，再重试几次就可以了，逐一使用top命令进行CPU的监控，在编译的过程中非常吃CPU如果此时CPU占用非常少，等了一段时间也没有任何的反应，说明确实卡住了。

不是所有的网络问题都会报错的。

多次尝试后，编译成功会自动的打开gazebo仿真。

然后可以尝试编译一个px4_fmu-v3_default.px4，使用下方的命令。

make px4_fmu-v3_default 

编译成功后如图所示