Docker内开发使用PX4-ROS2

一、前言

（一）版本信息

        操作系统：Ubuntu20.04

        PX4：v1.14

        ROS2：foxy

        镜像版本：latest

（二）参考文档

官网文档和知乎网友的经验分享

ROS 2 User Guide | PX4 User Guide

PX4 Docker Containers | PX4 User Guide

踩坑总结(4)——基于Docker的ROS2+PX4开发

https://zhuanlan.zhihu.com/p/520752548

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（三）实现结果

px4_ros2_in_docker_0801

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（四）预备知识

1、Docker基本操作指令、概念

2、ROS2基本概念、指令

3、PX4与ROS2架构（了解即可）

4、一个较为良好的网络环境，git指令正常运行，科学上网

这点很重要，不然过程中会出现千奇百怪的问题，大部分的原因是git clone 下载源码期间没有下载完全，导致出现缺少依赖的情况

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二、步骤

（一）安装下载

1、Docker安装，及镜像下载

Docker相当于一个简单地虚拟机，之后的操作都在docker容器里进行，故先进行Docker的安装以及镜像的下载。

（1）Docker安装

安装：

推荐使用小鱼的一键安装，或者官方给的安装教程：

#小鱼的一键安装，跟随指引安装即可
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
#----------------------------------------------
#官网脚本教程
curl -fsSL get.docker.com -o get-docker.sh
sudo sh get-docker.sh

测试：

可以使用简单的hello指令进行测试，命令为：

docker run hello-world

（2）镜像拉取

安装

docker pull px4io/px4-dev-ros2-foxy

这里选择的版本是ros2-foxy的版本，执行之后会进行下载。

没有网络问题的话即可下载完成。 

进入容器

最简单的是直接通过 run 命令进入，但是有许多后边需要设置的内容，可以先按照这个进入

# enable access to xhost from the container 
#上边这句话是官网给的注释，我不太懂
xhost +

# Run docker and open bash shell
#run里边的一些具体参数可暂时不管，需要用到的时候会讲
docker run -it --privileged \
--env=LOCAL_USER_ID="$(id -u)" \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-e DISPLAY=:0 \
--name=px4-ros px4io/px4-dev-ros2-foxy:latest bash

 至此完成Docker部分的安装下载，第一步较为简单，网络问题正常的话一般不会出错。

如果出现下载较慢的情况可以用科学上网的方法。

2、PX4源码下载

没有网络问题的话情况较为简单

mkdir src
cd src
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot

3、ROS2 示例代码下载

官网给了几个示例代码，方便测试使用下载如下

下载一个msg文件夹，一个ros_com文件夹，后续会用到

mkdir -p ~/ws_sensor_combined/src/
cd ~/ws_sensor_combined/src/

git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git

（二）编译执行

使用指令进入到docker容器内部进行后续操作

dcoker exec -it px4_foxy bash

1、拷贝源文件

上述下载内容均为本地下载，没有传到docker容器里（采用这种方法的原因是因为在docker内部下载总是会出现各种各样的问题）

故需要通过指令将源文件拷贝到容器内。

docker cp 主机路径 容器id:目的容器内路径 

根据自己下载的路径实现即可。 

2、编译px4

这一步非常容易出现错误尽量跟着教程走。

注意以下步骤是在容器内部进行的

docker exec -it px4_foxy bash
cd /src/PX4-Autopilot/
make px4_sitl gazebo-classic

一般等待时间较久，出现问题的话建议重新下载PX4的源码重新进行编译，一般大家都是卡在这一步！！ 

3、编译ros2

# 新开一个Terminal
docker exec -it px4_foxy bash

# 以下为docker内的bash操作
cd ~/ws_sensor_combined/src/

source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build

一般这步问题不大。 

4、Micro XRCE-DDS 代理和客户端

要使 ROS 2 与 PX4 通信，uXRCE-DDS 客户端必须在 PX4 上运行，并连接到在配套计算机上运行的微型DDS代理。所以需要设置

git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

编译完成之后即可打卡端口，用于连接到模拟器上运行的uXRCE-DDS客户端的设置启动代理

MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

至此，源码都已经下载编译完成。之后进行测试。 

（三）测试实现

打开三个终端，进入容器内部。

终端一

进入PX4源码文件夹，进行编译

make px4_sitl gazbo-classic

编译正常则会出现gazebo界面

终端二

设置DDS代理服务

进入DDS源码文件夹，进行设置

MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

终端三

进入ros文件夹，运行示例

ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py

三、结语

经过自己一个月的学习，对Docker、PX4、以及ROS 2有一点点自己的理解，但才疏学浅难免会出现各种错误，欢迎大家批评指正！