本文介绍了6D位姿估计算法的优化工作，特别是基于PatchLineMod的升级。作者分享了研究过程中的参考资源，包括相关网站、代码库，并指出了当前算法存在的问题，如速度慢、特征权重不足、混合物体识别效果不佳等。同时，文章提及将扩展到其他数据集和实际场景，以及自动化所的实习生招聘信息，涉及基于ROS的机器人认知算法开发。
最近都在准备雅思及出国，所以没有空总结，这里先贴出来paper里的一些结果及参考网站，等之后再补充细节步骤及代码说明等等。已经发了，详情请见下一篇文章进行了步骤总结。
参考网站：
https://zhuanlan.zhihu.com/6d-pose 这个是上交的一个博士的成果，我所做的一切也是在这个基础上完成。之前和这位前辈交流过真的受益匪浅，以后还是要多多和他交流进步。
https://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/79933822
https://blog.csdn.net/haithink/article/details/88396670
这个是LineMod的算法总结，也可以辅助来看Patch_lineMod的源代码，之前幸亏找到了这个代码说明让我重新理解了LineMod算法。真应该反复看。
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