Brief
cvpr2020的研究工作，于2020/4/9日开源，如下图所示，和最近才阅读的文章Point-GNN一同被CVPR2020录取，目前被接收的文章有在KITTI上的有四篇，分别是PV-RCNN,SA-SSD,Point-GNN和这一篇文章，应该说pvrcnn是独树一帜的，在前面的博客中，我也有介绍到。
这一篇来自港中文和港科，同样是贾佳亚组，他们组在3D检测方向基本上算是处于垄断的存在了，之前的诸如point-rcnn,fast point rcnn，STD都是这个组的工作，同样厉害的还有MM-LAB，出了PVRCNN ,Part^A等工作。
Abstruct
- 目前基于LIDAR点云输入的3D检测深度学习网络主要分voxel-based和point-based两大类，其中voxel-based的方法已经有了一定的发展，但是point-based方法没有得到很好的发展。
（1）基于voxel的方法的发展，CVPR18的voxelnet是voxel-based方法的开山之作， 但是当时voxelnet由于3D CNN的使用导致很大的显存占用，18年sensors的ECOND引入了稀疏卷积使得内存占用大大减少，同时该文引入了一个从标注集合sample的数据增广方案，次年的CVPR19的pointpillars则是直接将voxel改进为pillar直接跳过了3D卷积这一步骤，后续的19年ICCV则是将基于voxel的方法的参数优化（由于稀疏卷积的引入，使得更小的voxel可以被使用）以及改进为两阶段的方法fast pointrcnn，其中STD是直接将体素划分改为了球体划分（具有更好的方向性）。同样的19年的NIPS的文章有开始考虑从整个场景中粗略的先注意到大致的object，再对该场景进行划分。该类的方法的核心思想就是把点云的无序性通过体素划分使其规整，但是不可避免的会有信息丢失。
（2）基于Point的方法比较难以解决的是场景点云的无序性问题，19年的CVPR的Point RCNN是一篇完全基于点做的3D目标检测方法，但是该方法采用的anchor设置是对每一个场景点都会认为是，会造成很大的冗余，后续再次基础上延展性不是很大。
当然19年还有很多好的工作，比如CVPRW19中有文章采用RNN+attention的方式将大场景的点云裁缝后再送入RNN结构中，还有一些从小处入手的工作，将二维目标检测的IOU Loss引入到三维点云结构中；由于稀疏卷积的引入，将子流型卷积和3D稀疏卷积结构融合设计的3D backbone等等；为了提升效率，将voxel和point方式结合的方法等等
- 本文提出的3D-SSD是一个综合利率和精度的one-satge的目标检测框架。
作者这里提出观点，如果要point-based的方法提高效率，就必须要要改进或者丢掉耗时很久的上采样，因此作者的做法是设计了一种采样策略，通过下采样得到的少数点去预测detections也成为可能。
- 作者为了实现采用point-based的方法，同时又能兼顾精度和效率，设计了
candidate generation layer和anchor-free regression head以及3D center-ness assignment strategy。 - 这是一个 onestage anchor free的目标检测方法，比所有的 voxel-based的但阶段检测方法效果都要好，能达到25FPS。
这里值得一提的是，在3D目标检测中，称第一个anchor-free的文章应该是OHS，也是19年底的一个工作，它采用的方法类似part（作者文章中称为hotspots）去预测detection。
0. 本文主要内容概括
本文主要从point-based的研究入手，考虑如何解决掉以前的point-based的方法的瓶颈，即时间和内存占有远远大于voxel-based的方法，从而作者设计了新的SA模块和丢弃了FP模块到达时间上可达25FPS，此外本文采用一个anchor free Head，进一步减少时间和GPU显存，提出了3D center-ness label的表示，进一步提高的精度。可视化效果如下：
1. Introduction
经典开头，3D检测的应用，之后是目标的2D方法取得了很大的发展，但是在3D上并不能直接套用2D的检测方法，这是因为点云的稀疏性和无规则性。
- 为了解决上诉提到的点云的稀疏性和无规则性带来的挑战，一些方法开始采用将点云投影到图像中，这样就能得到密集的表达形式。
这类文章出现在17-18年的工作比较多，包括有CVPR17的[1]，采用MV融合的方法；
而后在18年的CVPR上将深度学习完全引入点云检测中，开创了voxel-based方法的先河的voxelnet[2]，这是一篇非常经典的张，目前已有500的引用，后续的很多工作都在此基础上发展的。
上诉的voxel-based方法尽管很高效，但是在划分体素过程中不可避免的会造成信息的丢失，这一点在MMLAB CVPR2020的文章PVRCNN中采用pointnet的可变感受野来减少信息丢失。
-
上诉的方法都是想着怎么把点先规整化，但是point-based方法是直接在每一个点上预测得到对应的Bbox，一般会分为两步，第一步是通过SA模块（出自 pointnet++）和下采样提取context feature，然后是通过FP（也是pointnet++模块）将全局特征上采样传递给那些没被采样到的点，采用反卷积，再然后通过RPN网络得到proposals；第二步是refine，在proposals的基础上优化得到最后的detections
-
本文的突出贡献点
这是一个 One-stage anchor free的方法。
提出了下采样融合策略F-FPS和D-FPS，目的是替换点上述的FP模块，使得计算损耗大大减少。
在KITTI上和NuScence上的实验效果很好 -
大体结构
在SA模块后，作者设计了CG层（candidate generation ）提出候选框；在CG层中，作者首先将representative points生成候选点，这个生成过程的监督信息时这个代表点的和该点对应的object的中心坐标值的相对信息；接着作者将这个候选点看做为中心，再从F-FPS和D-FPS的集合点中找到他们的周围点，再采用MLP提取他们的特征。这些特征最终会被送入到一个anchor free head中来预测最后的3D bbos。
2 网络结构
2.1 Point-based方法的瓶颈
瓶颈1——FP层的丢弃与保留
以往基于点的检测方法通过SA模块可以得到context features，但是仅仅只有采样的点才会有这些特征，没有被采样的点就没有特征，因此需要FP模块将这些特征传递给没有被采样到的点，作者给出了如下的表格：
（1）这里的SA采用了4层SA layer（标准Pointnet++设计），FP是4层FP layer，同时refine 模块是3层SA layer
（2）这里的FP模块似乎占比并不大，但是如果将FP去掉，肯定是能降低计算损耗的，同时作者为一阶段的方式，后续的优化模块也是不存在的。
因此作者的想法是将FP层丢掉来降低运行时间，首先最容易想到的设计方案是直接采用SA最后剩下的采样点进行预测，但是由于前人的采样是D-FPS，也就是欧式距离的最远点采样，就会使得采样点中很多的背景点，仅仅靠仅存的几个前景采样点预测出结构几乎是做不到的，所以直接丢弃不做任何处理是不可行的。作者在NuScene给出了统计出的对比结果：
从表格中我们可以看出，采用D-FPS的采样方法，如果采样点为512个时，object的内点占比仅仅只有一半了，是很不足够的（比笔者想象的多一些），但是如果选用F-FPS（特征空间采样），那么效果会好一些。
总结一下，FP层如果保留，那么会保留很大的时间消耗，以致于和voxel-based的方法比较起来没有任何优势，如果直接丢弃，会造成很大精度损失。
作者的改进——F-FPS
前人采用的D-FPS算法是在欧式空间中进行的最远点采样，并不会考虑到该点的任何属性特征；作者因此引入了F-FPS，在语义信息的引导下，能够排除大量的背景点信息，保留更多的前景点信息。但如果仅仅只使用FFPS，会保留很多同一个object的点，也会导致精度下降，因此作者同时考虑了欧式和特征空间的采样信息。
C
(
A
,
B
)
=
λ
L
d
(
A
,
B
)
+
L
f
(
A
,
B
)
C(A, B)=\lambda L_{d}(A, B)+L_{f}(A, B)
C(A,B)=λLd(A,B)+Lf(A,B)
因此作者采用上述的综合采样方法。正如上表的采样结构显示得到了一定的效果提升。
瓶颈2——FFPS导致cls分数下降
作者指出，尽管采样使用FFPS可以提高前景点中的占比，这对reg是很有帮助的，但是背景点过少的时候对cls是不友好的，在后面的消融实验中也可以看出，尽管FFPS能提高REG得分，但是对cls却分数不如DFPS的方法。
为解决这个问题，作者采用融合采样的设计，如果最终采样点个数为
N
m
N_m
Nm个，那么其中的
N
m
2
\frac{N_{m}}{2}
2Nm个点分别采用的是上述的D-FPS和F-FPS的采样法。
2.2 bbox预测网络
CG Layer
前人的研究工作都是在得到每个点的feature后，接上三层的SA layer，分别用于中心点选择，周围点特征提取以及生成语义信息。
但是本文作者为了进一步降低计算成本，候选中心点的生成是直接在F-FPS采样后进行的，如下图所示，可以看的出来，F-FPS采样的点由于比D-FPS的点更加可能是前景点，所以后选点仅仅只是在F-FPS的点上生成，也就是candidate points；接着作者将这些候选中心点当做CG layer的中心点。（作者在这里挖坑表明不采用object的中心作为CGlayer的中心是考虑了最终的性能，在后续会提及到）；同样的下一步则是根据候选中心点领域选择从FFPS和DFPS中采样得到的代表点进行局部特征提取，采用MLP进行特征提取。
oveall structure
从如上的结构图可以看出上面提及到的作者设计的结构：
- SA layer
前人的SA layer都是按照pointnet++文章中的那样设计，但是本文的SA正如前面提到的融合的欧式空间和特征空间的采样方法，并且各自采取一半的点，然后多个SA模块组合就可以得到这样的backbone。
这里根据数据集的不同，在backbone的设计层数也是不同的，作者给出了在KITTI和Nuscence上的结构如下，看的出来NuScene场景大好多。
- CG layer
这一层的目主要是：
（1）得到候选中心点
（2）通过候选中心点整合周围采样点提取语义信息 - prediction head
如图，回归和分类
Anchor-free Regression Head
前面的overall structure中的第三部分的回归网络结构。作者首先指出假设本文采用anchor-based的方法的话，没增加一个类别，则需要在全场景增加不少的anchor。再考虑到旋转性，就更多了。
插入一点，在3D检测网络中，都是按照预先设置的object级别的大小anchor，在全场景中每隔一段距离就设置一个anchor，同时每个anchor有几个不同的朝向。就是说，每增加一类的物体，计算量就是线性增加的。
考虑到上面的计算量，作者采用的是anchor free的head，回归的也是一样的七个量，这里需要指出的是通过点预测是没有预先设置朝向的，因此作者采用分类和回归的混合表达式。后续讲到
3D Center-ness Assignment Strategy
在二维中，label分配的方法有采用IOU阈值，mask这两种方法；FCOS这篇文章将二值的pix label扩展为连续性的label，越是靠近object中心的pix所得到的分数也就设置越大；在3DLIDAR数据上，由于点云数据都在物体的表面，因此他们的center-ness都非常小并且接近的，这会导致从这些点得到好的预测不太可能。这里也就是前面为什么不用原始的采样点作为候选点，也是从FFPS采样后再朝向中心靠近后的点作为候选点，因为靠近中心的候选点可以有更加接近和更加准确的结果，同时根据center-ness label可以轻松和object的表面的点区分开。
作者采用定义center-ness label通过两步：
- 首先确定该点是否在一个object中
- 通过画出object的六面体，然后计算该点到其前后左右上下表面的距离，再通过以下公式得到其对应的center-ness值。
l ctrness = min ( f , b ) max ( f , b ) × min ( l , r ) max ( l , r ) × min ( t , d ) max ( t , d ) 3 l_{\text {ctrness}}=\sqrt[3]{\frac{\min (f, b)}{\max (f, b)} \times \frac{\min (l, r)}{\max (l, r)} \times \frac{\min (t, d)}{\max (t, d)}} lctrness=3max(f,b)min(f,b)×max(l,r)min(l,r)×max(t,d)min(t,d)
2.3 损失函数
全部损失函数分为分类损失、回归损失和偏移损失（这个是指从采样代表点到候选点得到时的损失函数）
L
=
1
N
c
∑
i
L
c
(
s
i
,
u
i
)
+
λ
1
1
N
p
∑
i
[
u
i
>
0
]
L
r
+
λ
2
1
N
p
∗
L
s
\begin{aligned} L=& \frac{1}{N_{c}} \sum_{i} L_{c}\left(s_{i}, u_{i}\right)+\lambda_{1} \frac{1}{N_{p}} \sum_{i}\left[u_{i}>0\right] L_{r} \\ &+\lambda_{2} \frac{1}{N_{p}^{*}} L_{s} \end{aligned}
L=Nc1i∑Lc(si,ui)+λ1Np1i∑[ui>0]Lr+λ2Np∗1Ls
上式的
N
c
N_c
Nc表示所有候选点的个数，
N
p
N_p
Np表示为候选点中前景点的个数。
- 其中分类损失函数采用的是交叉熵损失函数，其中 s i ， u i s_i，u_i si，ui分别表示预测得分和center-ness 分数。
- 回归loss中分为下面几部分：
（1）距离回归，即是中心点坐标的回归 x , y , z x,y,z x,y,z，采用smooth l1函数
（2）size回归，即是回归bbox的 l , w , h l,w,h l,w,h，采用smooth L1函数
（3）角度回归，回归偏航角 y a w yaw yaw,角度回归也分为两部分，第一部分是cls，第二部分是残差reg，如下：
L a n g l e = L c ( d c a , t c a ) + D ( d r a , t r a ) L_{a n g l e}=L_{c}\left(d_{c}^{a}, t_{c}^{a}\right)+D\left(d_{r}^{a}, t_{r}^{a}\right) Langle=Lc(dca,tca)+D(dra,tra)
（4）角点损失，corner loss，即是八个角点的损失函数，如下，其中 P m , G m P_m,G_m Pm,Gm分别表示对应的预测的角点坐标
L corner = ∑ m = 1 8 ∥ P m − G m ∥ L_{\text {corner}}=\sum_{m=1}^{8}\left\|P_{m}-G_{m}\right\| Lcorner=m=1∑8∥Pm−Gm∥
- shifting loss 偏移损失函数是在CG layer中被监督训练，即是预测候选采样点到object中心点的残差，采用smooth L1损失函数。这里是 N p ∗ N_p^* Np∗表示F-FPS采样到的postive的候选点。
3 实验
3.1 KITTI
一些实现细节
- 随机采样到16384个点输入
- 为了防止过拟合，作者采用了四中数据增广，分别是mix-up策略（SECOND的作者提出过这个解决方案），对每一个Bbox,有随机旋转和平移，第三，沿着x轴随机尺度变化。第四，全场景点云沿着z轴随意旋转。
最近有一篇文章有研究过数据增广在3D检测中的应用
实验结果
3.2nuScenes
这个数据集是19年CVPR推出的新的自动驾驶数据集，有着更大的场景和更复杂的分类任务，每一帧有超过4w个点，其中有一些关键帧，前人的方法都是将关键帧和随后的0.5s的帧结合以致于超过40w个点来做目标检测（最近有一篇通过点云流的方式做3D目标检测的文章[4],而且已经开源），这对于point-based的方法来说就是灾难。
值得一提的是，19年提出的数据集nuScence目前还有很多值得可做的，之前有一篇采用class balance loss的方法做到了nuscence的榜首，目前也已经开源，不过此时改了名字叫det3D的这样一个架构，该架构也已经集成了很多的sota的方法。
3.3消融实验
- 融合采样方法
- shifting in CG layer
- point-based的方法的时间对比
推荐阅读文献
[1] Multi-view 3d object detection network for autonomous driving.
[2]Voxelnet: End-to-end learning for point cloud based 3d object detection
[3]Fcos: Fully convolutional one-stage object detection
[4]LiDAR-based Online 3D Video Object Detection with Graph-based MessagePassing and Spatiotemporal Transformer Attention
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