一起做RGBD-SLAM(5&6)

在学习一起做RGBD-SLAM第5、6部分时，总出现这个报错

问题描述:

这个错误是因为，cv::solvePnP()cv::solvePnP()函数传参数时，第1、2参数有问题。pts_obj与pts_img为0.这个情况出现在运行高博士给定数据310帧-311帧时。

解决办法

先是尝试给pts_obj以及pts_img赋值，但是会报错，这条路放弃。

直接将311帧图片删除，用310帧做替换，这个方法解决当前问题有效，但是不具有普遍性，只能暂时解决问题。

未来尝试定义全局的变量，若本帧pts_obj以及pts_img为合适的值，保存下来。若未来某一帧pts_obj、pts_img有问题，将该帧最近有效帧的pts_obj、pts_img赋给它。

最终解决办法

参考办法。通过这个办法，解决了先前一直出现报错的问题。最终运行所以数据无误。