一起学RGBD-SLAM(高翔)第三章遇到的问题

(一起学RGBD-SLAM(高翔)第三章遇到的问题)
环境ubuntu20.04

opencv3没有nonfree

相比于OpenCV2，opencv3不自带sift、surf检测模块。需要这些功能去下载与opencv版本对应的opencv_contribute，比如:opencv3.4.10对应opencv_contribute3.4.10。如果想使用nonfree，需要装opencv2(在我电脑属于装多个opencv)

opencv3提取特征点方法

若想在opencv3中也提取特征点，使用方法如下：

// 声明特征提取器与描述子提取器
    cv::Ptr<cv::FeatureDetector> detector;
    cv::Ptr<cv::DescriptorExtractor> descriptor;

再构建提取器

//这里提取orb特征点
    detector = cv::ORB::create();
    descriptor = cv::ORB::create();

下面为OpenCV2中用法