一起做RGBD-SLAM 0 ---- 系统环境配置

一起做RGBD-SLAM 0 —- 系统环境配置

系统说明

本系列的博文是对自己这段时间的学习过程的一个记录，主要包括一个实时的多线程RGB-D SLAM的实现，以及一个开源开放的SLAM开发框架。

系统尽量的做到可扩展性，不仅仅适用于RGB-D相机，还包括单目相机、双目相机等，重要的部分都做了模块化的设计，希望能够对大家的研究有所帮助。

开发环境

不写明使用环境的教程就是在耍流氓

• 系统环境 Ubuntu 16.04 LTS
• ROS环境 Kinetic
• IDE Vscode
• 编译工具 cmake clang
• OpenCV ROS自带的opencv3.3.1
• 其余第三方包需要用到时再说

Ubuntu

Ubuntu系统的版本非常重要，不同的系统之间的差异修复起来非常麻烦，所以建议统一使用目前
的最新的LTS版本 16.04. 具体安装过程就不说了。必备的工具:
- sudo apt-get install git # git
- sudo apt-get install openssh-server # ssh

ROS

ROS安装的话16.04最适合的版本是Kinetic，这个版本是自带opencv3的，如果是老版本的ros带的是opencv2。
ros与opencv之间有一个cv_bridge，不同的ros版本与不同的opencv无法对应，如果不想折腾的话，不要搞出双
opencv版本加一个ros的情况，这样会导致cv_bridge而不能支持双opencv。安装教程见http://wiki.ros.org/kinetic/Installation

vscode

vscode是一款编辑器(非IDE)，但是可以通过我们的调教让它变得非常强大。
官网上下载vscode deb包，然后sudo dpkg -i xxx.deb安装，出错了用sudo apt-get install -f修复依赖关系
安装完毕桌面左上角输入vscode打开，并且固定到启动栏中。
接下来
- ctrl+` 打开属性设置面板 搜索fontsize调整字体大小
- ctrl+, 打开终端
- ctrl+shift+x 打开插件商店，搜索c++,cmake,markdown等等插件，安装高星的插件就行了

cmake

cmake是一个make的扩展，通过编写CMakeLists.txt来生成makefile, 用于c++的编译、链接步骤。
安装方法：
- sudo apt-get install cmake # cmake
- sudo apt-get install clang # clang 编译器

opencv

opencv如果是通过ros安装的话，正常的版本是3.3.1,正常的路径是 头文件/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.3.1/,
库文件 /opt/ros/kinetic/lib/。

如果是从github源文件下载自己编译安装的话可以自己找一下 /usr/include 和 /usr/local/include。
如果不使用ros，可以尽情的安装opencv 双版本甚至10版本，教程百度很多。

测试数据集

系统在拿到机器上做实物实验之前肯定需要对算法进行测试，在开发过程中，为了保证程序的准确性，也需要及时的完成测试，所以，在观看后续教程中，请预先下载数据集。(RGBD与单目)