一起做RGB-SLAM中遇到的问题与解决

跟着高博博士学习《一起做RGB-SLAM》，其中遇到问题就写一下。

1.一起做RGB-SLAM(2)中遇到的问题

     a. 问题描述：编译成功，但执行报以下错误。

point cloud size = 0
terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
  what():  : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Input point cloud has no data!
已放弃 (核心已转储)

     b.解决方案：文件路径的问题，看代码可知rgb = cv::imread( "./data/rgb.png" );图像是在可执行文件同目录data下，将data文件夹移动到bin目录下，和执行文件generatepointcloud一起。如下pcd文件生成成功。