一起做RGB-SLAM中遇到的问题与解决

最新推荐文章于 2024-07-26 19:10:16 发布

闲逸居士

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分类专栏： slam

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37433067/article/details/80171402

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在跟随高博博士学习《一起做RGB-SLAM》时，遇到了编译和执行阶段的多个问题。首先，编译成功运行时因图像文件路径错误导致报错，通过将data文件夹与执行文件放到同一目录下解决了问题。其次，在RGB-SLAM的第三部分，遇到缺少rgb和深度图像的问题，从高翔博士的GitHub下载了所需图像。同时，编译过程中由于缺失opencv2/nonfree/nonfree.hpp头文件引发错误，通过参考相关博客解决了依赖问题。此外，src目录下的CMakeLists.txt未包含编译detectFeatures的指令，添加相应命令后，又因opencv版本不匹配报错，最终通过指定较低版本的OpenCV进行编译，成功解决问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

跟着高博博士学习《一起做RGB-SLAM》，其中遇到问题就写一下。

1.一起做RGB-SLAM(2)中遇到的问题

a. 问题描述：编译成功，但执行报以下错误。

point cloud size = 0
terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
  what():  : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Input point cloud has no data!
已放弃 (核心已转储)

b.解决方案：文件路径的问题，看代码可知rgb = cv::imread( "./data/rgb.png" );图像是在可执行文件同目录data下，将data文件夹移动到bin目录下，和执行文件generatepointcloud一起。如下pcd文件生成成功。