如何通过IMU数据判断kinect是水平还是俯视

适当的利用IMU数据，可以很好的判断物体的姿态。手环、智能手表、智能手机就广泛的应用IMU数据判断物体的姿态。

我所使用的设备为Azure kinect，它自身的IMU坐标系如上图所示(如何获取IMU数据)
IMU数据会获得三个方向的数据x,y,z。
在我的实践中我发现当相机处于水平状态时,IMU.x的绝对值是小于0.1的；当相机俯视水平时，它的IMU.x的绝对值远大于0.1，往往在1往上。
因此我们通过判断IMU.x的绝对值就可以很简单的判断相机是否是水平。