惯性导航原理(八)-IMU的标定

IMU的标定

可用参考源:

  • 加速度计: 地球重力
  • 陀螺仪: 地球自转或转台旋转

方法:

  • 两位置、六位置法静态测试
  • 角速率测试

所需设备:

  • 转台
  • 立方体

加速度计的两位置法静态标定

在这里插入图片描述
需要说明的是,以fup为例,加速度计敏感轴朝上,说明以上为正,根据比力方程,f=a-g,在静止时,a=0,因此f=-g,由于g的方向是向下的,而前面有一个负号,因此f的方向就是向上的;同理,也能根据加速度计的测量模型列出朝下时候的测量值fdown,两者可组合计算出加速度计的零偏和比例因子误差

加速度计的两位置法静态标定(续)

由下图示例可知,两位置法静态标定具有一定的鲁棒性,也就是在加速度计轴偏移小角度的时候,对结果几乎没影响
在这里插入图片描述

加速度计的六位置法标定算法

六位置法标定算法是利用最小二乘进行解算的
在这里插入图片描述
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当然还有十二位置法,就是当没有一个较理想的水平面放置传感器时,就可以一个朝向,镜像测两次,求平均作为这个面的最终测量值,以此抵消放置面倾斜引起的干扰

陀螺标定原理

在这里插入图片描述
由上图中的公式做一下说明:
1.对于陀螺输出的公式中,我们是直接列出平台角速度积分与陀螺角速度积分的关系的,也就是平台旋转的角度与陀螺输出的角度,进行量测模型建立的
2.地球自转在Z轴投影始终是正的
3.之所以列出角度的一个式子,是出于工程原因,因为角度的转台很便宜,精度也很高;而要达到所需的角速率的状态,价格很昂贵,因此直接考虑角速度的积分,也就是角度即可
4.正反转的积分时间一定要保持相同,这样才能抵消掉零偏的影响

标定方法总结

标定的精度依赖于各轴相对于参考坐标对准的准确
性。
为了获得准确的标定结果,需要一些专业设备(如
转台或规则的立方体)来获得IMU的精确姿态和旋
转角。
由于对专业设备的依赖性,这些标定方法主要设计
用于实验室测试、厂家校准和对较高精度的IMU的
标定。

新的标定方法

系统级标定

  • 不需要专业设备
  • 使用间接的参考
  • 用于低端传感器
  • 现场的标定和维护

如何测试和标定一个新的IMU?

  • 首先检查功能是否正常
  • 静态测试: 稳定平台, Allan方差分析
  • 立方体: 标定加速度计(陀螺?)
  • 单轴转台+ 立方体:
  • 多轴转台:
  • 温度试验箱:
  • 带试验箱的转台:
  • 其它工具: 分度头
### 回答1: IMU(惯性测量单元)系统级标定是一种用于提高IMU系统性能的重要技术。其原理是利用已知真实姿态进行标定,从而获得IMU传感器的误差参数,进而减小系统误差,提高测量精度。 IMU系统级标定通常包括陀螺仪标定和加速度计标定。陀螺仪标定主要针对陀螺仪的零偏、比例因子误差和常值漂移等进行校正。加速度计标定主要针对加速度计的偏差、非正交性和比例因素误差等进行校正。 在IMU系统级标定中,通常采用静态和动态标定相结合的方法。静态标定包括放置IMU在固定位置的静态静止过程,通过测量不同位置下的加速度和角速度,推导出误差参数。动态标定则是通过在复杂运动状态下进行标定,例如旋转、线性运动等。这样可以更全面地了解IMU系统在不同姿态和运动下的性能。 在具体的标定过程中,需要使用精密的测量设备(如全息光学陀螺仪或GPS),以获得高精度的真实姿态信息作为参考。通过比较IMU测量结果与真实姿态之间的差距,即可得到误差参数。 IMU系统级标定方法还包括静态标定和动态标定两种。静态标定主要利用IMU放置静止状态下的重力和正东向进行校正,动态标定则在运动状态下通过转动平台等方式进行校正。 总之,IMU系统级标定通过准确的姿态信息参考,结合静态和动态标定方法,来校正IMU系统的误差参数,从而提高系统的测量精度和准确性。 ### 回答2: IMU系统级标定是指对惯性测量单元系统(IMU)进行标定,以提高其测量精度和准确性。IMU是由加速度计和陀螺仪组成的传感器,用于测量物体的线性加速度和角速度。 IMU系统级标定原理是通过在已知场景下对IMU进行一系列数据采集和处理,建立IMU模型,从而减小或消除传感器产生的误差。标定过程需要包括加速度计标定和陀螺仪标定。 加速度计标定是通过将IMU固定在静止的平面上,测量静止状态下的加速度,以得到加速度计的零偏和尺度因子误差。在标定时,需要将IMU在不同方向上旋转,以获得不同静止状态下的加速度数据,最后通过数学模型进行误差校正。 陀螺仪标定是通过将IMU固定在旋转的平面上,测量旋转状态下的角速度,以得到陀螺仪的零偏和尺度因子误差。标定时,需要对IMU进行不同方向上的旋转,以获得旋转状态下的角速度数据,最后通过数学模型进行误差校正。 标定结果可以用于预处理IMU测量数据,通过将之前获得的误差校正数据与实际测量数据相结合,提高IMU系统的测量精度和准确性。IMU系统级标定在无人驾驶、航空航天、机器人等领域具有广泛的应用。 ### 回答3: IMU系统级标定是指对惯性测量单元(IMU)中的传感器进行校准,以消除其本身存在的误差,从而提高测量的准确性和可靠性。IMU通常由加速度计和陀螺仪组成,通过对这些传感器进行标定,可以得到更准确的输出结果。 IMU系统级标定原理主要包括以下几个方面: 1. 误差模型:IMU的加速度计和陀螺仪都存在着固有的误差,比如偏置、尺度因子误差、非正交性等。通过建立适当的误差模型,可以描述传感器的误差特性。 2. 多点标定IMU系统级标定通常采用多点标定方法,即在不同的姿态和运动状态下采集传感器数据。通过收集大量的标定数据,可以获得传感器在各种条件下的准确输出。 3. 数据处理:收集到的标定数据需要经过一系列的数据处理步骤,包括数据预处理、误差估计和校准参数计算等。其中,误差估计可以采用最小二乘法等统计方法进行。 IMU系统级标定方法有多种,常见的包括以下几种: 1. 静态标定:将IMU固定在静止状态下,采集加速度计和陀螺仪的测量值,并通过计算获得标定参数。这种方法适用于校准偏置和尺度因子等静态误差。 2. 旋转法标定:将IMU放置在旋转台上,通过控制旋转台进行不同姿态的旋转,采集传感器数据,并通过计算得到标定参数。这种方法适用于校准非正交性和其它动态误差。 3. 外部测量法标定:将IMU与外部高精度传感器(如GPS或视觉传感器)进行组合使用,通过比对两者的数据,得到IMU标定参数。这种方法的精度较高,适用于需要更精确标定结果的情况。 总之,IMU系统级标定是通过收集大量传感器数据,并对其进行处理和计算,以消除IMU系统中的各种误差,提高测量的准确性和稳定性。具体的标定方法可以根据实际需求和条件选择合适的方法
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