惯性导航原理(八)-IMU的标定

IMU的标定

可用参考源:

• 加速度计: 地球重力
• 陀螺仪: 地球自转或转台旋转

方法:

• 两位置、六位置法静态测试
• 角速率测试

所需设备:

• 转台
• 立方体

加速度计的两位置法静态标定

需要说明的是，以fup为例，加速度计敏感轴朝上，说明以上为正，根据比力方程，f=a-g，在静止时，a=0，因此f=-g，由于g的方向是向下的，而前面有一个负号，因此f的方向就是向上的；同理，也能根据加速度计的测量模型列出朝下时候的测量值fdown，两者可组合计算出加速度计的零偏和比例因子误差

加速度计的两位置法静态标定（续）

由下图示例可知，两位置法静态标定具有一定的鲁棒性，也就是在加速度计轴偏移小角度的时候，对结果几乎没影响

加速度计的六位置法标定算法

六位置法标定算法是利用最小二乘进行解算的


当然还有十二位置法，就是当没有一个较理想的水平面放置传感器时，就可以一个朝向，镜像测两次，求平均作为这个面的最终测量值，以此抵消放置面倾斜引起的干扰

陀螺标定原理

由上图中的公式做一下说明：
1.对于陀螺输出的公式中，我们是直接列出平台角速度积分与陀螺角速度积分的关系的，也就是平台旋转的角度与陀螺输出的角度，进行量测模型建立的
2.地球自转在Z轴投影始终是正的
3.之所以列出角度的一个式子，是出于工程原因，因为角度的转台很便宜，精度也很高；而要达到所需的角速率的状态，价格很昂贵，因此直接考虑角速度的积分，也就是角度即可
4.正反转的积分时间一定要保持相同，这样才能抵消掉零偏的影响

标定方法总结

标定的精度依赖于各轴相对于参考坐标对准的准确
性。
为了获得准确的标定结果，需要一些专业设备（如
转台或规则的立方体）来获得IMU的精确姿态和旋
转角。
由于对专业设备的依赖性，这些标定方法主要设计
用于实验室测试、厂家校准和对较高精度的IMU的
标定。

新的标定方法

系统级标定

• 不需要专业设备
• 使用间接的参考
• 用于低端传感器
• 现场的标定和维护

如何测试和标定一个新的IMU?

• 首先检查功能是否正常
• 静态测试: 稳定平台, Allan方差分析
• 立方体: 标定加速度计(陀螺?)
• 单轴转台+ 立方体:
• 多轴转台:
• 温度试验箱:
• 带试验箱的转台:
• 其它工具: 分度头